[发明专利]基于语义距离的车道线语义地图更新方法及电子设备

说明书

本申请公开了基于语义距离的车道线语义地图更新方法。该方法包括：获取用于描述预设区域的原始车道线地图和众包车道线地图中至少一条原始车道线与至少一条众包车道线；获取至少一条原始车道线与至少一条众包车道线之间的语义距离矩阵；依据语义距离矩阵，对至少一条原始车道线和至少一条众包车道线执行匹配操作，以得到至少一条原始车道线和至少一条众包车道线的匹配结果；响应于至少一条原始车道线和至少一条众包车道线的匹配结果，利用众包车道线地图，对原始车道线地图进行更新操作。本申请还公开了路径规划方法、电子设备和存储介质。本申请提高了车道线匹配精度，实现对车道线语义地图的精准更新。

技术领域

本申请的所公开实施例涉及自动驾驶技术领域，且更具体而言，涉及一种基于语义距离的车道线语义地图更新方法及电子设备。

背景技术

因为更新频率高、计算量小、传输快的众包式采集建图受到人们的青睐。三维众包语义地图可以用来做定位，具有地图尺寸小、传输快等优点。在语义地图中，道路、交通标志、车道线、障碍物等交通元素信息，会被用来控制车辆的转向、速度、路径规划、变道等等，其中，车道线的精准，会直接影响到自动驾驶车辆的众多安全行为。因此，在自动驾驶车辆所使用的高精地图中，车道线语义地图的精准更新尤为重要。

发明内容

根据本申请的实施例，本申请提出一种基于语义距离的车道线语义地图更新方法及电子设备，以实现车道线语义地图的精准更新。

本申请的第一方面公开了一种基于语义距离的车道线语义地图更新方法，包括：获取用于描述预设区域的原始车道线地图和众包车道线地图，其中，所述原始车道线地图包括至少一条原始车道线，所述众包车道线地图包括至少一条众包车道线；获取所述至少一条原始车道线与所述至少一条众包车道线之间的语义距离矩阵，其中所述语义距离矩阵中的每个值表征一条原始车道线与一条众包车道线之间的语义距离；依据所述语义距离矩阵，对所述至少一条原始车道线和所述至少一条众包车道线执行匹配操作，以得到所述至少一条原始车道线和所述至少一条众包车道线的匹配结果；响应于所述至少一条原始车道线和所述至少一条众包车道线的匹配结果，利用所述众包车道线地图，对所述原始车道线地图进行更新操作。

在一些实施例中，所述至少一条原始车道线包括第一原始车道线，所述至少一个众包车道线包括第一众包车道线；获取所述第一原始车道线与所述第一众包车道线之间的语义距离，包括：获取所述第一原始车道线与所述第一众包车道线之间的点线距离，其中所述点线距离表征所述第一原始车道线上的点云到所述第一众包车道线上距离其最近的两个点云之间的连线的最短距离；获取所述第一原始车道线与所述第一众包车道线之间的点点距离，其中所述点点距离表征所述第一原始车道线上的点云到所述第一众包车道线上距离其最近的点云的距离；将所述点线距离与所述点点距离进行加权求和操作，以得到所述第一原始车道线与所述第一众包车道线之间的语义距离。

在一些实施例中，所述第一原始车道线包括顺序连接的多个原始点云，所述第一众包车道线包括顺序连接的多个众包点云；所述获取所述第一原始车道线与所述第一众包车道线之间的点线距离，包括：获取所述第一原始车道线上每个原始点云到所述第一众包车道线上距离其最近的两个众包点云之间的连线的最短距离，从而得到多个最短距离；对所述多个最短距离进行平均操作，以得到所述点线距离；所述获取所述第一原始车道线与所述第一众包车道线之间的点点距离，包括：获取所述第一原始车道线上每个原始点云到所述第一众包车道线上距离其最近的一个众包点云的距离，从而得到多个距离；对所述多个距离进行平均操作，以得到所述点点距离。

在一些实施例中，所述至少一条原始车道线包括第一原始车道线；所述语义距离矩阵包括所述第一原始车道线与所述至少一条众包车道线中每条之间的语义距离值；所述依据所述语义距离矩阵，对所述至少一条原始车道线和所述至少一条众包车道线执行匹配操作，包括：从所述至少一个众包车道线中，获取所述语义距离值满足预设条件的至少一个车道线；对所述第一原始车道线和所述至少一个车道线进行匹配操作，以得到所述第一原始车道线的匹配结果。