[发明专利]基于语义距离的车道线语义地图更新方法及电子设备

权利要求书

1.一种基于语义距离的车道线语义地图更新方法，其特征在于，包括：

获取用于描述预设区域的原始车道线地图和众包车道线地图，其中，所述原始车道线地图包括至少一条原始车道线，所述众包车道线地图包括至少一条众包车道线；

获取所述至少一条原始车道线与所述至少一条众包车道线之间的语义距离矩阵，其中所述语义距离矩阵中的每个值表征一条原始车道线与一条众包车道线之间的语义距离；

依据所述语义距离矩阵，对所述至少一条原始车道线和所述至少一条众包车道线执行匹配操作，以得到所述至少一条原始车道线和所述至少一条众包车道线的匹配结果；

响应于所述至少一条原始车道线和所述至少一条众包车道线的匹配结果，利用所述众包车道线地图，对所述原始车道线地图进行更新操作。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述至少一条原始车道线包括第一原始车道线，所述至少一个众包车道线包括第一众包车道线；

获取所述第一原始车道线与所述第一众包车道线之间的语义距离，包括：

获取所述第一原始车道线与所述第一众包车道线之间的点线距离，其中所述点线距离表征所述第一原始车道线上的点云到所述第一众包车道线上距离其最近的两个点云之间的连线的最短距离；

获取所述第一原始车道线与所述第一众包车道线之间的点点距离，其中所述点点距离表征所述第一原始车道线上的点云到所述第一众包车道线上距离其最近的点云的距离；

将所述点线距离与所述点点距离进行加权求和操作，以得到所述第一原始车道线与所述第一众包车道线之间的语义距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一原始车道线包括顺序连接的多个原始点云，所述第一众包车道线包括顺序连接的多个众包点云；

所述获取所述第一原始车道线与所述第一众包车道线之间的点线距离，包括：

获取所述第一原始车道线上每个原始点云到所述第一众包车道线上距离其最近的两个众包点云之间的连线的最短距离，从而得到多个最短距离；

对所述多个最短距离进行平均操作，以得到所述点线距离；

所述获取所述第一原始车道线与所述第一众包车道线之间的点点距离，包括：

获取所述第一原始车道线上每个原始点云到所述第一众包车道线上距离其最近的一个众包点云的距离，从而得到多个距离；

对所述多个距离进行平均操作，以得到所述点点距离。

4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述至少一条原始车道线包括第一原始车道线；

所述语义距离矩阵包括所述第一原始车道线与所述至少一条众包车道线中每条之间的语义距离值；

所述依据所述语义距离矩阵，对所述至少一条原始车道线和所述至少一条众包车道线执行匹配操作，包括：

从所述至少一个众包车道线中，获取所述语义距离值满足预设条件的至少一个车道线；

对所述第一原始车道线和所述至少一个车道线进行匹配操作，以得到所述第一原始车道线的匹配结果。

5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述至少一个原始车道线包括第一原始车道线，所述至少一个众包车道线包括第一众包车道线；

所述响应于所述至少一条原始车道线和所述至少一条众包车道线的匹配结果，利用所述众包车道线地图，对所述原始车道线地图进行更新操作，包括：

响应于所述第一原始车道线与所述第一众包车道线匹配成功，在所述原始车道线地图中替换所述第一原始车道线；

响应于所述第一原始车道线未被匹配成功，在所述原始车道线地图中保留或删除所述第一原始车道线；

响应于所述第一众包车道线未被匹配成功，在所述原始车道线地图中添加所述第一众包车道线。

6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述原始车道线地图和所述众包车道线地图由同一车载设备或不同车载设备生成；

所述方法进一步包括：

获取所述众包车道线地图对应的车辆的位姿准确度；

响应于所述位姿准确度小于预设值，获取所述众包车道线地图。