[发明专利]一种零齿隙自调节结构RV减速机

说明书

本发明提供了一种零齿隙自调节结构RV减速机，涉及减速机技术领域，包括针齿壳、输出轴、输出端盖、输入轴、偏心轴，偏心轴的偏心凸轮上安装有锥齿摆线轮，偏心轴靠近输出端盖的一端安装有锥齿行星轮，输入轴端部安装有与锥齿行星轮锥齿啮合的输入锥齿轮；针齿壳内壁圆周阵列设有若干锥形半圆槽，锥形半圆槽内装配有滚针，锥齿摆线轮外壁圆周阵列设有若干与滚针锥齿啮合的锥形外齿；偏心轴靠近输出轴的一端设有输出消隙结构，输出消隙结构驱动偏心轴整体沿其轴向偏移；偏心轴靠近输出端盖的一端设有输入消隙结构，输入消隙结构驱动锥齿行星轮沿其轴线相对偏心轴偏移。本发明具有弹性消隙能力和零齿隙、高寿命、高精度、低振动等特点。

技术领域

本发明涉及减速机技术领域，尤其涉及一种零齿隙自调节结构RV减速机。

背景技术

减速机内部齿轮传动一般都会留有一定的齿隙，以防止加工装配等误差，避免引起传动过程中齿与齿啮合过程卡死，或者满足润滑。齿与齿啮合时因为齿隙的存在以及加工及装配误差的存在，会造成齿轮啮合传动过程的不连续性，从而引起振动和传动偏差。

另外，减速机内部有多个摩擦副，如轴承滚动体与内外圈之间的摩擦、针齿壳内齿与摆线轮外齿之间啮合传动时的摩擦等等，在减速机长时间运转后，即使润滑充分，各部件之间也不可避免会出现一定的磨损。当磨损值达到一定量时，将导致减速机齿隙增大，特别是使用在机器人关节的RV减速机，如果齿隙增大，将导致机器人原点漂移，从而使机器人的轨迹精度降低。

发明内容

本发明的目的是提供一种零齿隙自调节结构RV减速机，通过设置锥齿配合且偏心轴两端设置输入消隙结构和输出消隙结构，具有弹性消隙能力，不仅能消除加工及装配误差带来的啮合过程的不利影响，并且能消除减速机因长时间运行后出现的一定量的磨损值而增大的齿隙，使减速机在出现一定的磨损后，仍然能保持零齿隙、高精度、高刚性、低振动。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种零齿隙自调节结构RV减速机，包括针齿壳、输出轴、输出端盖、输入轴、至少两根圆周阵列设置的偏心轴，所述偏心轴的两个偏心凸轮上分别安装有锥齿摆线轮，所述偏心轴靠近输出端盖的一端限位安装有锥齿行星轮，所述输入轴端部安装有输入锥齿轮，所述输入锥齿轮和锥齿行星轮之间锥齿啮合；所述针齿壳内壁圆周阵列设有若干锥形半圆槽，所述锥形半圆槽内装配有与其配合的滚针，所述锥齿摆线轮外壁圆周阵列设有若干与滚针锥齿啮合的锥形外齿；所述偏心轴靠近输出轴的一端设有输出消隙结构，所述输出消隙结构驱动偏心轴带动锥齿摆线轮整体沿其轴向偏移；所述偏心轴靠近输出端盖的一端设有输入消隙结构，所述输入消隙结构驱动锥齿行星轮沿其轴线相对偏心轴偏移。

通过采用上述技术方案，锥齿摆线轮外壁的锥形外齿与滚针之间锥齿啮合，当锥齿摆线轮与滚针之间存在间隙后，输出消隙结构驱动偏心轴整体沿其轴向偏移，在偏心轴带动摆线轮沿其轴向移动的过程中，使得锥齿摆线轮锥形外齿和滚针在锥形啮合作用下紧紧啮合，从而消除两者之间的啮合间隙。同理，锥齿行星轮与输入锥齿轮之间锥齿啮合，当锥齿行星轮和输入锥齿轮之间存在间隙后，输入间隙结构驱动锥齿行星轮沿其轴线相对偏心轴偏移，在锥齿行星轮沿偏心轴偏移的过程中，使得锥齿行星轮和输入锥齿轮在锥形啮合作用下紧紧啮合，从而消除两者之间的间隙。

本发明通过将锥齿摆线轮和滚针之间以及锥齿行星轮和输入锥齿轮之间设置且锥齿啮合，且偏心轴两端分别设输出消隙结构和输入消隙结构，能消除处处侧锥齿摆线轮和滚针之间的齿隙以及输入侧锥齿行星轮与输入锥齿轮之间的齿隙，从而实现零齿隙。减速机长时间使用后不可避免会产生磨损，磨损会使季节部件之间生成间隙，上述结构能够消除因磨损产生的啮合间隙，延长减速机的使用寿命，提高减速机的传动精度，而且啮合情况的改善能够很大程度降低减速机运行时的振动，因此本发明具有零齿隙、高寿命、高精度、低振动等特点。

进一步地，所述输出消隙结构包括设置在输出轴上的第一封盖，所述第一封盖位于输出轴安装偏心轴的圆孔内，且所述第一封盖靠近偏心轴的一侧设有与偏心轴端部配合的第一蝶形弹片。