[发明专利]封片机及其控制方法、控制装置

说明书

本发明涉及封片机技术领域，提供一种封片机及其控制方法、控制装置，封片机包括刹车步进电机、电机驱动器和夹片旋转机构组件，夹片旋转机构组件包括角位移传感器、原点光电开关、零位片、气爪旋转控制电机、大齿轮、小齿轮、传动轴和气爪，方法包括：初始化电机驱动器，并开始计时以得到计时时间；在计时时间达到预设时间时，给刹车步进电机中的刹车器供电；根据角位移传感器的当前数值和原点光电开关输出的零位光电信号驱动气爪旋转控制电机带动气爪旋转，以使气爪回零。由此，通过角位移传感器和原点光电开关对气爪进行回零复位，有利于避免夹片旋转机构组件因断电或维修导致回零错误的现象，可以保证气爪正常回零，提升封片机工作可靠性。

技术领域

本发明涉及封片机技术领域，具体涉及一种封片机、一种封片机的控制方法和一种封片机的控制装置。

背景技术

封片机夹取载玻片的工作原理：开机上电后，刹车步进电机驱动夹片旋转机构组件向上移动，回零复位。同时夹片旋转机构组件的气爪旋转控制电机带动气爪旋转，回零复位。需要夹取载玻片时，夹片旋转机构组件向下运动，到达夹取点位后气爪动作夹住载玻片，再向上运动到达载玻片旋转点位，夹片旋转机构组件的气爪旋转控制电机动作以将载玻片由垂直位置旋转到水平位置。

相关技术中，在气爪回复零位时，因夹片旋转机构组件断电或组件维修，可能导致回零错误，比如无法正常回零或者误回零的问题。

发明内容

本发明为解决相关技术中因夹片旋转机构组件断电或组件维修，可能导致回零错误的问题，提出了如下技术方案。

本发明第一方面实施例提出了一种封片机，包括刹车步进电机、电机驱动器和夹片旋转机构组件，所述夹片旋转机构组件包括角位移传感器、联轴器、原点光电开关、零位片、气爪旋转控制电机、大齿轮、小齿轮、传动轴和气爪，其中，所述气爪旋转控制电机的一端固定所述小齿轮，所述小齿轮与所述大齿轮相互啮合，所述小齿轮的齿数小于所述大齿轮的齿数，所述大齿轮与所述传动轴的一端连接，所述传动轴的另一端与所述气爪连接，所述气爪旋转控制电机的另一端固定所述零位片，所述零位片位于所述联轴器的一端，所述联轴器的另一端固定所述角位移传感器；所述刹车步进电机用于带动所述夹片旋转机构组件上下移动；所述气爪旋转控制电机用于通过所述小齿轮、所述大齿轮和所述传动轴带动所述气爪旋转；所述角位移传感器用于检测所述气爪的旋转方向和旋转角度；所述原点光电开关用于在所述气爪处于零位位置时，检测到所述零位片的槽口，同时输出零位光电信号。

本发明第二方面实施例提出了一种封片机的控制方法，包括：初始化所述电机驱动器，并开始计时以得到计时时间；在所述计时时间达到预设时间时，给所述刹车步进电机中的刹车器供电，以松开所述刹车器；初始化所述角位移传感器的数值；在所述封片机上电后，读取所述角位移传感器的当前数值，并检测所述原点光电开关输出的零位光电信号；根据所述角位移传感器的当前数值和所述原点光电开关输出的零位光电信号驱动所述气爪旋转控制电机带动所述气爪旋转，以使所述气爪回零至零位位置。

另外，根据本发明上述实施例的封片机的控制方法还可以具有如下附加的技术特征。

根据本发明的一个实施例，在初始化所述电机驱动器之前，还包括：确定所述电机驱动器所需的初始化时间；根据所述初始化时间确定所述预设时间，其中，所述预设时间大于所述初始化时间。

根据本发明的一个实施例，初始化所述角位移传感器的数值，包括：将所述气爪置于所述零位位置，其中，在所述零位位置时所述气爪垂直于地面；在所述气爪处于所述零位位置时，初始化角位移传感器的数值。

根据本发明的一个实施例，根据所述角位移传感器的当前数值和所述原点光电开关输出的零位光电信号驱动所述气爪旋转控制电机带动所述气爪旋转，包括：根据所述角位移传感器的当前数值确定所述气爪的旋转角度和旋转方向；根据所述气爪的旋转角度、所述旋转方向和所述原点光电开关输出的零位光电信号驱动所述气爪旋转控制电机带动所述气爪旋转。