[发明专利]封片机及其控制方法、控制装置

权利要求书

1.一种封片机的控制方法，其特征在于，封片机包括刹车步进电机、电机驱动器和夹片旋转机构组件，所述夹片旋转机构组件包括角位移传感器、联轴器、原点光电开关、零位片、气爪旋转控制电机、大齿轮、小齿轮、传动轴和气爪，其中，所述气爪旋转控制电机的一端固定所述小齿轮，所述小齿轮与所述大齿轮相互啮合，所述小齿轮的齿数小于所述大齿轮的齿数，所述大齿轮与所述传动轴的一端连接，所述传动轴的另一端与所述气爪连接，所述气爪旋转控制电机的另一端固定所述零位片，所述零位片位于所述联轴器的一端，所述联轴器的另一端固定所述角位移传感器；

所述刹车步进电机用于带动所述夹片旋转机构组件上下移动；

所述气爪旋转控制电机用于通过所述小齿轮、所述大齿轮和所述传动轴带动所述气爪旋转；

所述角位移传感器用于检测所述气爪的旋转方向和旋转角度；

所述原点光电开关用于在所述气爪处于零位位置时，检测到所述零位片的槽口，同时输出零位光电信号，

所述方法包括以下步骤：

初始化所述电机驱动器，并开始计时以得到计时时间；

在所述计时时间达到预设时间时，给所述刹车步进电机中的刹车器供电，以松开所述刹车器；

初始化所述角位移传感器的数值；

在所述封片机上电后，读取所述角位移传感器的当前数值，并检测所述原点光电开关输出的零位光电信号；

根据所述角位移传感器的当前数值和所述原点光电开关输出的零位光电信号驱动所述气爪旋转控制电机带动所述气爪旋转，以使所述气爪回零至零位位置。

2.根据权利要求1所述的封片机的控制方法，其特征在于，在初始化所述电机驱动器之前，还包括：

确定所述电机驱动器所需的初始化时间；

根据所述初始化时间确定所述预设时间，其中，所述预设时间大于所述初始化时间。

3.根据权利要求1所述的封片机的控制方法，其特征在于，初始化所述角位移传感器的数值，包括：

将所述气爪置于所述零位位置，其中，在所述零位位置时所述气爪垂直于地面；

在所述气爪处于所述零位位置时，初始化角位移传感器的数值。

4.根据权利要求1所述的封片机的控制方法，其特征在于，根据所述角位移传感器的当前数值和所述原点光电开关输出的零位光电信号驱动所述气爪旋转控制电机带动所述气爪旋转，包括：

根据所述角位移传感器的当前数值确定所述气爪的旋转角度和旋转方向；

根据所述气爪的旋转角度、所述旋转方向和所述原点光电开关输出的零位光电信号驱动所述气爪旋转控制电机带动所述气爪旋转。

5.根据权利要求4所述的封片机的控制方法，其特征在于，所述角位移传感器的当前数值包括单圈位置值和圈数值，根据所述角位移传感器的当前数值确定所述气爪的旋转角度和旋转方向，包括：

根据所述圈数值确定所述气爪的旋转方向，并根据所述圈数值和所述单圈位置值确定所述气爪的旋转角度。

6.根据权利要求5所述的封片机的控制方法，其特征在于，根据所述圈数值确定所述气爪的旋转方向，包括：

在所述圈数值处于第一预设范围时，确定所述气爪的旋转方向为顺时针方向；

在所述圈数值处于第二预设范围时，确定所述气爪的旋转方向为逆时针方向，所述第二预设范围与所述第一预设范围不同。

7.根据权利要求5所述的封片机的控制方法，其特征在于，根据所述气爪的旋转角度、所述旋转方向和所述原点光电开关输出的零位光电信号驱动所述气爪旋转控制电机带动所述气爪旋转，包括：

在所述气爪的旋转方向为逆时针方向时，驱动所述气爪旋转控制电机带动所述气爪进行顺时针旋转，直至检测到零位光电信号时，停止旋转；

在所述气爪的旋转方向为顺时针方向时，驱动所述气爪旋转控制电机带动所述气爪进行逆时针旋转，并在逆时针旋转过程中首次检测到零位光电信号时，继续驱动所述气爪进行逆时针旋转待所述零位光电信号消失后驱动所述气爪旋转控制电机带动所述气爪进行顺时针旋转，直至再次检测到零位光电信号且所述气爪的旋转角度为0时，停止旋转，其中，所述气爪的旋转角度为0时，所述气爪垂直于地面。