[发明专利]一种基于IROS的话题消息订阅和处理方法

说明书

一种基于IROS的话题消息订阅和处理方法，IROS中默认采用多线程机制处理话题消息，每个订阅者维护一个线程，各线程对消息的订阅和处理相互独立，当需要各订阅者收到的消息按时序进行统一处理时，就需要寻求新的话题消息订阅和处理方法。实现当节点需要订阅多个话题时，可以将不同话题的消息按时序放入统一的消息队列，从而实现消息的顺序执行。

技术领域

本发明涉及智能机器人操作系统技术领域，具体涉及一种基于IROS的话题消息订阅和处理方法。

背景技术

智能机器人操作系统（Intelligent Robot Operating System，IROS）是一个次级操作系统，运行在Linux系统之上，提供包括硬件抽象描述、程序间消息通信、程序包管理等标准化的开发接口和数据处理流程。

在IROS系统中，所有任务的执行都是通过信息交互的形式完成的，信息的交互的方式包括话题、服务和参数三种，所有交互都是是通过IROS通信API实现的。三种交互方式中，尤以话题应用最为广泛，IROS中默认采用多线程机制处理话题消息，每个订阅者维护一个线程，各线程对消息的订阅和处理相互独立，当需要各订阅者收到的消息按时序进行统一处理时，就需要寻求新的话题消息订阅和处理方法。

发明内容

本发明为了克服以上技术的不足，提供了一种可以将不同话题的消息按时序放入统一的消息队列，从而实现消息的顺序执行的方法。

本发明克服其技术问题所采用的技术方案是：

一种基于IROS的话题消息订阅和处理方法，包括如下步骤：

a)建立一个IROS节点，该IROS节点包括多个订阅者Subscriber，每个订阅者Subscriber订阅一个话题Topic，利用回调函数的模式对订阅者Subscriber接收到的消息进行处理；

b)当消息处理线程见识到消息队列中存入新的消息对象时，调用该消息对象的处理函数对消息本体进行处理。

进一步的，步骤a)包括如下步骤：

a-1)建立统一的订阅线程池，启动IROS节点，在IROS节点启动时初始化订阅线程池，初始化订阅线程池时为每一个订阅者分配一个独立线程和信号量，信号量为false，线程处于等待状态，当信号量为true时独立线程进行消息接收；

a-2)初始化消息队列，等待消息压入；

a-3)通过SingleThreadSpin()函数启动消息接收，依次将订阅线程池中的信号量置为true，信号量为true的订阅线程查询本线程对应的话题中是否存在新消息，如果存在，将消息和处理函数封装成待处理消息对象并放入消息队列。

进一步的，步骤b)包括如下步骤：

b-1)启动IROS节点，初始化消息处理线程，该线程对消息队列进行周期性查询；

b-2)当查询到消息队列不为空时，通过front()接口，从消息队列获取头部消息对象，分析消息对象，获取消息对象的处理函数和消息本体；

b-3)调佣消息对象的处理函数对消息体进行处理；

b-4)处理完毕后，通过调用pop()接口，将该消息对象从消息队列删除；

b-5)当消息队列中还存在其它消息对象时，返回执行步骤b-2)，如果不存在其它消息对象时，进入周期性查询。

本发明的有益效果是：IROS中默认采用多线程机制处理话题消息，每个订阅者维护一个线程，各线程对消息的订阅和处理相互独立，当需要各订阅者收到的消息按时序进行统一处理时，就需要寻求新的话题消息订阅和处理方法。实现当节点需要订阅多个话题时，可以将不同话题的消息按时序放入统一的消息队列，从而实现消息的顺序执行。

附图说明

图1为本发明的方法流程图；

图2为本发明的话题消息订阅流程图；

图3为本发明的话题消息处理流程图。