[发明专利]一种基于IROS的话题消息订阅和处理方法

权利要求书

1.一种基于IROS的话题消息订阅和处理方法，其特征在于，包括如下步骤：

a)建立一个IROS节点，该IROS节点包括多个订阅者Subscriber，每个订阅者Subscriber订阅一个话题Topic，利用回调函数的模式对订阅者Subscriber接收到的消息进行处理；

b)当消息处理线程见识到消息队列中存入新的消息对象时，调用该消息对象的处理函数对消息本体进行处理。

2.根据权利要求1所述的基于IROS的话题消息订阅和处理方法，其特征在于，步骤a)包括如下步骤：

a-1)建立统一的订阅线程池，启动IROS节点，在IROS节点启动时初始化订阅线程池，初始化订阅线程池时为每一个订阅者分配一个独立线程和信号量，信号量为false，线程处于等待状态，当信号量为true时独立线程进行消息接收；

a-2)初始化消息队列，等待消息压入；

a-3)通过SingleThreadSpin()函数启动消息接收，依次将订阅线程池中的信号量置为true，信号量为true的订阅线程查询本线程对应的话题中是否存在新消息，如果存在，将消息和处理函数封装成待处理消息对象并放入消息队列。

3.根据权利要求2所述的基于IROS的话题消息订阅和处理方法，其特征在于，步骤b)包括如下步骤：

b-1)启动IROS节点，初始化消息处理线程，该线程对消息队列进行周期性查询；

b-2)当查询到消息队列不为空时，通过front()接口，从消息队列获取头部消息对象，分析消息对象，获取消息对象的处理函数和消息本体；

b-3)调佣消息对象的处理函数对消息体进行处理；

b-4)处理完毕后，通过调用pop()接口，将该消息对象从消息队列删除；

b-5)当消息队列中还存在其它消息对象时，返回执行步骤b-2)，如果不存在其它消息对象时，进入周期性查询。