[发明专利]一种矿车辅助行驶控制方法、装置、矿车及存储介质

说明书

本申请涉及一种矿车辅助行驶控制方法、装置、矿车及存储介质，涉及车辆行驶的领域，该方法包括获取矿车储气罐内的气压值、当前矿车与水平面的倾斜角度值以及矿车的前方图像信息，基于倾斜角度值判断矿车是否处于下坡状态，若矿车处于下坡状态，且气压值小于预设气压阈值，则确定矿车的行驶路线，行驶路线为基于前方图像信息确定的平整度小于预设平整度阈值的路线，控制矿车按照行驶路线行驶。本申请能够降低矿车在下坡且矿车储气罐内的压力不足时与前方车辆发生碰撞的可能性。

技术领域

本申请涉及车辆行驶的领域，尤其是涉及一种矿车辅助行驶控制方法、装置、矿车及存储介质。

背景技术

随着采矿业以及采矿设备的发展，无人驾驶矿车应运而生并且逐渐应用在采矿作业中。无人驾驶矿车相较于传统的有人驾驶矿车提高了作业效率以及人力成本。

目前无人驾驶矿车主要通过气动刹车装置进行制动，矿车储气罐内存储气体以向气动刹车装置提供刹车所需气压，当矿车储气罐内的气压过低时，矿车制动能力较差，并且向矿车储气罐内补充压缩空气的时间较长，在补充压缩空气过程中，矿车在下坡时与前方车辆发生碰撞的可能性提高。

发明内容

为了降低矿车在下坡且矿车储气罐内的压力不足时与前方车辆发生碰撞的可能性，本申请提供一种矿车辅助行驶控制方法、装置、矿车及存储介质。

第一方面，本申请提供一种矿车辅助行驶控制方法，采用如下的技术方案：

一种矿车辅助行驶控制方法，包括：

获取矿车储气罐内的气压值、当前矿车与水平面的倾斜角度值以及矿车的前方图像信息；

基于所述倾斜角度值判断所述矿车是否处于下坡状态；

若所述矿车处于下坡状态，且所述气压值小于预设气压阈值，则确定所述矿车的行驶路线，所述行驶路线为基于前方图像信息确定的平整度小于预设平整度阈值的路线；

控制所述矿车按照所述行驶路线行驶。

通过采用上述技术方案，获取矿车储气罐内的气压值，根据气压值便于得知矿车上的刹车装置的制动力是否充足。获取倾斜角度值便于判断矿车是否处在下坡状态，进而判断是否需要进行刹车制动。获取前方图像信息便于得知前方的道路情况。当确定出矿车处在下坡状态时说明需要制动，并且气压值小于预设气压阈值时说明气动刹车装置制动力不足，此时根据前方图像信息确定矿车接下来的行驶路线，确定出行驶路线后，控制矿车按照行驶路线行驶。由于行驶路线是前方道路中平整度较低的路线，平整度较低的路面较为粗糙，即通过平整度较低的路线增大矿车轮胎与路面间的摩擦力，从而在制动力不足时缩短制动距离，降低与前车发生碰撞的可能性。

在另一种可能实现的方式中，所述基于确定所述矿车的行驶路线，包括：

将所述前方图像信息进行灰度变换得到第一灰度图像；

将所述第一灰度图像进行二值化处理得到第一二值化图像；

将所述第一二值化图像分割成多个子区域，得到多个子区域分别对应的第一二值化子图像；

基于每个子区域分别对应的第一二值化子图像确定每个子区域中的封闭轮廓以及封闭轮廓的数量；

基于所述每个子区域中封闭轮廓的数量确定每个子区域内道路的平整度；

基于平整度小于预设平整度阈值的子区域确定所述行驶路线。