[发明专利]一种矿车辅助行驶控制方法、装置、矿车及存储介质

权利要求书

1.一种矿车辅助行驶控制方法，其特征在于，包括：

获取矿车储气罐内的气压值、当前矿车与水平面的倾斜角度值以及矿车的前方图像信息；

基于所述倾斜角度值判断所述矿车是否处于下坡状态；

若所述矿车处于下坡状态，且所述气压值小于预设气压阈值，则确定所述矿车的行驶路线，所述行驶路线为基于前方图像信息确定的平整度小于预设平整度阈值的路线；

控制所述矿车按照所述行驶路线行驶。

2.根据权利要求1所述的一种矿车辅助行驶控制方法，其特征在于，所述基于确定所述矿车的行驶路线，包括：

将所述前方图像信息进行灰度变换得到第一灰度图像；

将所述第一灰度图像进行二值化处理得到第一二值化图像；

将所述第一二值化图像分割成多个子区域，得到多个子区域分别对应的第一二值化子图像；

基于每个子区域分别对应的第一二值化子图像确定每个子区域中的封闭轮廓以及封闭轮廓的数量；

基于所述每个子区域中封闭轮廓的数量确定每个子区域内道路的平整度；

基于平整度小于预设平整度阈值的子区域确定所述行驶路线。

3.根据权利要求2所述的一种矿车辅助行驶控制方法，其特征在于，所述基于所述每个子区域中封闭轮廓的数量确定每个子区域内道路的平整度，包括：

基于所述每个子区域中封闭轮廓的数量以及预设系数确定每个子区域分别对应的得分，所述得分表征平整度。

4.根据权利要求1所述的一种矿车辅助行驶控制方法，其特征在于，若所述气压值小于预设气压阈值，之后还包括：

控制空气压缩装置工作，以向所述矿车储气罐内输入压缩空气；

当检测到所述矿车储气罐内的气压值达到预设气压阈值时，获取当前的前方图像信息；

基于所述当前的前方图像信息重新规划新的行驶路线，所述新的行驶路线为基于当前的前方图像信息确定的平整度达到预设平整度阈值的路线。

5.根据权利要求4所述的一种矿车辅助行驶控制方法，其特征在于，所述基于所述当前的前方图像信息重新规划新的行驶路线，包括：

将所述前方图像信息进行灰度变换得到第二灰度图像；

将所述第二灰度图像进行二值化处理得到第二二值化图像；

将所述第二二值化图像分割成多个子区域，得到多个子区域分别对应的第二二值化子图像；

基于每个子区域分别对应的第二二值化子图像确定每个子区域中的封闭轮廓以及封闭轮廓的数量；

基于所述每个子区域中封闭轮廓的数量确定每个子区域内道路的平整度；

基于平整度达到预设平整度阈值的子区域确定所述新的行驶路线。

6.根据权利要求1所述的一种矿车辅助行驶控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述矿车在前方在预设范围内是否存在其他矿车；

若存在，则向所述其他矿车发送所述行驶路线。

7.根据权利要求1所述的一种矿车辅助行驶控制方法，其特征在于，控制空气压缩装置工作，以向所述矿车储气罐内输入压缩空气，之后包括：

获取所述空气压缩装置工作时的开始时间，并基于所述开始时间记录工作时长；

若所述工作时长达到预设工作时长，且所述矿车储气罐内的气压值未达到预设气压值，则输出提示信息。

8.一种矿车辅助行驶控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取矿车储气罐内的气压值、当前矿车与水平面的倾斜角度值以及矿车的前方图像信息；

状态判断模块，用于基于所述倾斜角度值判断所述矿车是否处于下坡状态；

第一路线确定模块，用于当所述矿车处于下坡状态，且所述气压值小于预设气压阈值时，基于确定所述矿车的行驶路线，所述行驶路线为基于前方图像信息确定的平整度小于预设平整度阈值的路线；

第一控制模块，用于控制所述矿车按照所述行驶路线行驶。