[发明专利]一种基于机器视觉的点胶打标方法

权利要求书

1.一种基于机器视觉的点胶打标方法，用于对感温包进行点胶和打标操作，所述感温包为凸台旋转体结构，注液口位于环面台阶上；其特征在于，包括以下步骤：

将一定数量的感温包以注液口朝上的方式放置在传送带上并随传送带单向行进；

进入第一图像采集单元的图像采集区间后传送带静止，第一图像采集单元获取区间内的图像信息并传送至视觉定位系统；

视觉定位系统对图像进行识别和计算，建立参数列表，存储在点胶位和打标位下感温包的几何中心、注液口的位置；

以参数列表反馈控制点胶机移动依次对注液口点胶，点胶完成后传送带启动将感温包传送既定距离至打标位并静止，激光头启动并依据参数列表转动和/或移动，使打标区域避开注液口并依次完成打标操作。

2.根据权利要求1所述的点胶打标方法，其特征在于：所述传送带与感温包色差显著。

3.根据权利要求1所述的点胶打标方法，其特征在于：批量放置的感温包依设定顺序存储，将几何中心坐标依次存储，将几何中心坐标和与其距离最近的注液口坐标匹配，作为当前感温包的点胶位特征参数。

4.根据权利要求3所述的点胶打标方法，其特征在于：所述参数列表还包括有对应于点胶位特征参数的打标位特征参数，打标位特征参数依据点胶位特征参数叠加既定距离得到。

5.根据权利要求4所述的点胶打标方法，其特征在于：标识被刻印在台阶环面上，依据所输入的感温包凸台直径和主体直径生成扇形打标区域，区域宽度为字体高度，圆心与打标位几何中心坐标同心；

刻印方法包括：

依据打标位特征参数的打标位几何中心坐标，控制激光头平移至所存储的首个感温包中心上方；

判定当前感温包所对应的打标位注液口坐标是否处于打标区域内，若不处于则在当前打标区域内执行打标操作，若位于打标区域内则启动激光头以朝向注液口的方向转动一角度进行避位；

启动激光头将标识刻印在凸台环面上，循环上述步骤依次对感温包刻印。

6.根据权利要求5所述的点胶打标方法，其特征在于，打标区域对注液口的规避方法如下：获取打标区域的中心坐标以及该扇形区域的圆心角α；结合打标位几何中心坐标和打标位注液口坐标，计算得到以打标位几何中心坐标作为顶点的角度值β，若α/2β，则判定注液口位于打标区域外，执行打标操作；若α/2≥β，则判定注液口位于打标区域内，转动装置驱动激光头转动一恒定角度δ，且δα/2-β。

7.根据权利要求5所述的点胶打标方法，其特征在于，打标区域对注液口的规避方法如下：获取打标区域的中心坐标，结合打标位几何中心坐标和打标位注液口坐标，计算得到以打标位几何中心坐标作为顶点的角度值β，以π-β的旋转角驱动激光头以异于打标位注液口的方向转动，使打标区域坐标、打标位注液口坐标关于结合打标位几何中心坐标对称。

8.根据权利要求7所述的其特征在于：激光头之前设置有第二图像采集单元，获取静止在打标位上的感温包的打标位几何中心实际坐标，计算其与列表打标位几何中心坐标在传送方法上的位置偏移差值；当位置偏移差值小于预设值，判断打标区域仍在凸台环面上，执行打标操作，反之不执行打标操作。

9.根据权利要求8所述的点胶打标方法，其特征在于：预设值为((D-d)/2-A)/2；其中，A为标识字体高度，d为感温包凸台直径，D为感温包主体直径。

10.根据权利要求8所述的点胶打标方法，其特征在于：所述批量的感温包离散或聚拢地放置在传送带上；将位置偏移差值超出预设值的打标位几何中心实际坐标更新到列表打标位几何中心坐标，并同步更新所对应的激光头转动角度参数列，激光头依据更新后的参数依次完成打标操作。