[发明专利]无人车的货箱控制系统、无人车以及控制器

权利要求书

1.一种无人车的货箱控制系统，其特征在于，所述货箱控制系统包括智能驾驶域控制器、整车控制器、发动机以及货箱举升系统；

所述智能驾驶域控制器能够向整车控制器发送举升指令；

所述整车控制器接收到所述举升指令后，能够基于所述发动机的运转参数与所述货箱中物料的物料卸载时长之间的对应关系和/或所述发动机的运转参数与所述发动机的能量消耗之间的对应关系，选取最优运转参数，并将所述最优运转参数发送给所述发动机；

所述发动机基于所述最优运转参数控制所述举升系统动作，以举升所述货箱。

2.根据权利要求1所述的货箱控制系统，其特征在于，所述最优运转参数为满足预设条件的运转参数，所述预设条件包括以下一种或多种：

最小能量消耗、最短物料卸载时长、最小运营成本，其中，所述运营成本受所述物料卸载时长以及所述发动机的能量消耗影响。

3.根据权利要求1或2所述的货箱控制系统，其特征在于，所述运转参数包括转速、输出功率或扭矩。

4.根据权利要求1-3任一项所述的货箱控制系统，其特征在于，所述整车控制器用于基于所述发动机的运转参数与所述货箱中物料的物料卸载时长之间的对应关系和/或所述发动机的运转参数与所述发动机的能量消耗之间的对应关系，选取最优运转参数时，具体用于：

在所述发动机工作的运转参数区间内确定多个运转参数；

根据所述货箱中的物料重量确定所述多个运转参数中的每个运转参数对应的物料卸载时长和/或发动机的能量消耗；

基于每个运转参数对应的物料卸载时长和/或发动机的能量消耗，从所述多个运转参数中选取最优运转参数。

5.根据权利要求4所述的货箱控制系统，其特征在于，所述整车控制器用于在所述发动机工作的运转参数区间内确定多个运转参数，包括：

以所述运转参数区间中的任一端点运转参数作为起点，按照预设的间距在所述运转参数区间中获取多个运转参数；其中，所述间距基于所述物料卸载时长和/或所述能量消耗对所述发动机的运转参数变化的敏感程度确定。

6.根据权利要求1-3任一项所述的货箱控制系统，其特征在于，所述整车控制器用于基于所述发动机的运转参数与所述货箱中物料的物料卸载时长之间的对应关系和/或所述发动机的运转参数与所述发动机的能量消耗之间的对应关系，选取最优运转参数，具体用于：

重复执行对所述发动机工作的运转参数区间进行划分的步骤，直至当前存在至少一个端点运转参数对应的运营成本小于预设阈值，从划分得到的多个端点运转参数中选取所述运营成本最小的端点运转参数，作为最优运转参数；

其中，对所述发动机工作的运转参数区间进行划分的步骤如下：

按照预设的比例将所述运转参数区间中的待划分区间划分成两个子区间，基于所述货箱的物料重量分别确定各子区间的端点运转参数对应的运营成本；基于所述运营成本从所述两个子区间中确定新的待划分区间，其中，新的待划分区间的端点运转参数对应的运营成本不大于所述两个子区间中的另一个子区间的端点运转参数对应的运营成本，所述运营成本基于所述物料卸载时长和所述能量消耗确定。

7.根据权利要求2或6所述的货箱控制系统，其特征在于，所述无人车为矿用无人车，所述运营成本基于所述能量消耗对应的成本和所述物料卸载时长对应的成本确定，所述物料卸载时长对应的成本基于矿区中的各矿用无人车的历史运营数据确定。

8.根据权利要求4-6任一项所述的货箱控制系统，其特征在于，所述货箱中的物料重量基于以下方式确定：

确定当前所述货箱的举升角度；

基于所述货箱中的初始物料重量和所述举升角度，确定所述物料重量。

9.一种无人车，其特征在于，所述无人车包括如权利要求1-8任一项所述的货箱控制系统。

10.一种无人车的控制器，其特征在于，所述控制器与无人车的发动机通信连接，所述控制器用于基于所述发动机的运转参数与所述无人车的货箱中物料的物料卸载时长之间的对应关系和/或所述发动机的运转参数与所述发动机的能量消耗之间的对应关系，选取最优运转参数，并将所述最优运转参数发送给所述发动机，以使所述发动机基于所述最优运转参数控制所述无人车的举升系统举升所述货箱。