[发明专利]激光寻位控制方法及装置

说明书

本发明提供了一种激光寻位控制方法及装置，该方法包括：接收激光扫描控制指令；根据激光扫描控制指令，确定扫描位置和补偿方式；控制机器人运动到该扫描位置进行扫描，获取扫描结果和机器人工具末端实际工作位置；根据扫描结果和补偿方式，确定补偿变量参数；根据补偿变量参数，对机器人工具末端实际工作位置进行调整，确定操作位置。通过在激光扫描控制指令中设置不同的扫描位置和补偿方式，确定补偿变量参数，以此指导机器人工具末端实际工作位置的调整，确定操作位置，提高对各种工况的适用性，且无需个性化算法定制，投入成本低。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种激光寻位控制方法及装置。

背景技术

随着工业自动化水平的提高，手动示教操作机器人已经不能满足实际生产。尤其遇到产品种类多、下料和工装定位差时，必须要借助于视觉传感或接触传感等与机器人进行技术交叉融合，才能更好得服务制造业。

但在实际使用过程中，在进行激光寻位控制时，一般都是由激光厂家根据不同用户的产品特点，进行个性化算法定制，不仅开发工作量大、周期长，成本较高；且用户切换新产品后，原有的算法可能出现无法使用的情况，适用性不高。

发明内容

本发明的目的是提供一种投入成本低且适用性强的激光寻位控制方法及装置。

为达到上述目的，本发明提供了一种激光寻位控制方法，其包括：

接收激光扫描控制指令；

根据所述激光扫描控制指令，确定扫描位置和补偿方式；

控制机器人运动到所述扫描位置进行扫描，获取扫描结果和机器人工具末端实际工作位置；

根据所述扫描结果和所述补偿方式，确定补偿变量参数；

根据所述补偿变量参数，对机器人工具末端实际工作位置进行调整，确定操作位置。

本发明提供一种激光寻位控制装置，用以提高适用性，降低投入成本，其包括：

指令接收模块，用于接收激光扫描控制指令；

扫描补偿确定模块，用于根据所述激光扫描控制指令，确定扫描位置和补偿方式；

扫描结果接收模块，用于控制机器人运动到所述扫描位置进行扫描，获取扫描结果和机器人工具末端实际工作位置；

补偿变量参数确定模块，用于根据所述扫描结果和所述补偿方式，确定补偿变量参数；

偏移模块，用于根据所述补偿变量参数，对机器人工具末端实际工作位置进行调整，确定操作位置。

本发明提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的激光寻位控制方法。

本发明提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，响应于所述计算机程序被处理器执行，实施了如上所述的激光寻位控制方法。

本发明提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的激光寻位控制方法。

本发明实施例通过接收激光扫描控制指令；根据激光扫描控制指令，确定扫描位置和补偿方式；控制机器人运动到该扫描位置进行扫描，获取扫描结果和机器人工具末端实际工作位置；根据扫描结果和补偿方式，确定补偿变量参数；根据补偿变量参数，对机器人工具末端实际工作位置进行调整，确定操作位置。通过在激光扫描控制指令中设置不同的扫描位置和补偿方式，确定补偿变量参数，以此指导机器人工具末端实际工作位置的调整，确定操作位置，提高对各种工况的适用性，且无需个性化算法定制，投入成本低。

附图说明