[发明专利]激光寻位控制方法及装置

权利要求书

1.一种激光寻位控制方法，其特征在于，包括：

接收激光扫描控制指令；

根据所述激光扫描控制指令，确定扫描位置和补偿方式；

控制机器人运动到所述扫描位置进行扫描，获取扫描结果和机器人工具末端实际工作位置；

根据所述扫描结果和所述补偿方式，确定补偿变量参数；

根据所述补偿变量参数，对机器人工具末端实际工作位置进行调整，确定操作位置。

2.根据权利要求1所述的激光寻位控制方法，其特征在于，所述激光扫描控制指令，包括：扫描位置参数和补偿方式参数。

3.根据权利要求2所述的激光寻位控制方法，其特征在于，根据所述扫描结果和所述补偿方式，确定补偿变量参数，包括：

根据所述扫描结果，确定偏移量；

若所述补偿方式为一次扫描全补偿，将所述偏移量的值赋给所述补偿变量参数。

4.根据权利要求3所述的激光寻位控制方法，其特征在于，根据所述扫描结果和所述补偿方式，确定补偿变量参数，还包括：

若所述补偿方式为多次扫描一次补偿，根据所述激光扫描控制指令，确定多次扫描设置参数；

根据所述多次扫描设置参数，确定是否为多次扫描的最后一次，以及补偿的方向分量；

若确定不是多次扫描的最后一次，根据所述偏移量和所述补偿的方向分量，确定补偿量，将所述补偿量赋给中间变量；

若确定是多次扫描的最后一次，根据所述偏移量和所述补偿的方向分量，确定补偿量，根据补偿量和中间变量，确定补偿变量参数。

5.根据权利要求1所述的激光寻位控制方法，其特征在于，所述补偿变量参数包含有X、Y、Z三个方向分量的补偿值。

6.根据权利要求1所述的激光寻位控制方法，其特征在于，根据所述补偿变量参数，对机器人工具末端实际工作位置进行调整，包括：

若所述补偿变量参数未超出阈值，根据所述补偿变量参数，对机器人工具末端实际工作位置进行调整。

7.一种激光寻位控制装置，其特征在于，包括：

指令接收模块，用于接收激光扫描控制指令；

扫描补偿确定模块，用于根据所述激光扫描控制指令，确定扫描位置和补偿方式；

扫描结果接收模块，用于控制机器人运动到所述扫描位置进行扫描，获取扫描结果和机器人工具末端实际工作位置；

补偿变量参数确定模块，用于根据所述扫描结果和所述补偿方式，确定补偿变量参数；

偏移模块，用于根据所述补偿变量参数，对机器人工具末端实际工作位置进行调整，确定操作位置。

8.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任一所述的激光寻位控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，响应于所述计算机程序被处理器执行，实施了权利要求1至7任一所述的激光寻位控制方法。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一所述的激光寻位控制方法。