[发明专利]一种机器人测量加工方法

说明书

本发明公开了一种机器人测量加工方法，涉及到机器人加工设备领域，包括以下步骤：S1：先对工件进行粗定位，使工件在测量范围内；S2：使用测量技术测得工件的实际位置坐标与原来设定位置坐标偏差；S3：通过测量值使用软件算法求解坐标变换。本发明中距离测量计、2D的CCD相机可以利用多种通信方式和机器人通信；本发明中不需要外部上位机控制，测量转换算法直接在机器人控制器上开发。

技术领域

本发明涉及机器人加工设备领域，特别涉及一种机器人测量加工方法。

背景技术

针对大型结构件的产品机加工出来，由于产品过大，使用的钻头，铣刀

在加工过程中受阻力会发生一定的偏移位，导致产品进行去毛刺的时候存在一定偏差，使用机器人加工去毛刺倒角的时候，出现不稳定的状态，分析总结有如下两个较为明显的问题：

①工件本身定位面或者定位孔存在误差，导致加工位置不确定。

②工件尺寸较大或者重量较大，不方便用治具进行准确定位。

现有技术中在立方体面上的圆孔找圆心时，基本采用3D的CCD照相机技术，通过对比把偏差的数据计算给到机器人进行位置修正加工，但是目前市面上3D的CCD照相机技术采用国外的产品，价格高昂，货期长，且产品的精度较高，对运用场合要求高，环境恶劣的无法使用；国内的3D的CCD照相机技术不够成熟，使用难度大，且成本也不便宜；而单独使用2D的CCD照相机技术又无法获得立方体面的整个平面角度是否有变化，无法获取具体的坐标值，技术上无法满足需求。

因此，发明一种机器人测量加工方法来解决上述问题很有必要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人测量加工方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人测量加工方法，包括以下步骤：

S1：先对工件进行粗定位，使工件在测量范围内；

S2：使用测量技术测得工件的实际位置坐标与原来设定位置坐标偏差；

S3：通过测量值使用软件算法求解坐标变换；

S4：机器人利用修正的坐标进行轨迹运动；

上述S2中的测量技术包括以下步骤：

A1：通过三点测量确定平面可以修正量（Rx,Ry,z）；

A2：在平面确定基础上，通过2D的CCD测量指定轮廓特征可以修正量（x,y）；

A3：通过测量三点机械坐标值（x1,y1,z1)；

A4：利用x1,y1,z1创建用户坐标系U1；

A5：利用用户坐标系U1，把2D的CCD移动到U1的xy平面拍照计算，获取圆心坐标；

上述测量技术需要使用到测量设备，测量设备包括安装架，所述安装架的右侧面设置有翻转机构，所述翻转机构远离安装架的一侧设置有旋转架，所述旋转架的内部转动连接有距离测量计，所述距离测量计的表面设置有旋转机构，所述旋转机构包括驱动电机、主动齿轮以及从动齿轮，旋转架的内部开设有旋转槽，所述驱动电机螺接固定在旋转槽的内壁，所述主动齿轮通过联轴器与驱动电机的动力输出端传动连接，所述从动齿轮与主动齿轮啮合，且主动齿轮安装在距离测量计的一侧，本发明通过调节驱动电机使主动齿轮旋转，继而使距离测量计发生水平方向的旋转，改变距离测量计的水平监测角度，实现水平方向的多方位监测，安装架上还设置有加工主轴，安装架的侧面还设置有2D的CCD和可调节基板。

优选的，所述安装架的内部设置有两组移动机构，两组所述移动机构前后对称设置，所述移动机构上设置有定位机构，所述安装架的上表面远离翻转机构的一面固定有支架，所述支架上安装有警报灯。