[发明专利]一种机器人测量加工方法

权利要求书

1.一种机器人测量加工方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：先对工件进行粗定位，使工件在测量范围内；

S2：使用测量技术测得工件的实际位置坐标与原来设定位置坐标偏差；

S3：通过测量值使用软件算法求解坐标变换；

S4：机器人利用修正的坐标进行轨迹运动；

上述S2中的测量技术包括以下步骤：

A1：通过三点测量确定平面可以修正量（Rx,Ry,z）；

A2：在平面确定基础上，通过2D的CCD测量指定轮廓特征可以修正量（x,y）；

A3：通过测量三点机械坐标值（x₁,y₁,z₁)；

A4：利用x₁,y₁,z₁创建用户坐标系U₁；

A5：利用用户坐标系U₁，把2D的CCD移动到U₁的xy平面拍照计算，获取圆心坐标；

上述测量技术需要使用到测量设备，测量设备包括安装架（1），所述安装架（1）的右侧面设置有翻转机构（6），所述翻转机构（6）远离安装架（1）的一侧设置有旋转架（7），所述旋转架（7）的内部转动连接有距离测量计（3），所述距离测量计（3）的表面设置有旋转机构（9），所述旋转机构（9）包括驱动电机（17）、主动齿轮（18）以及从动齿轮（19），旋转架（7）的内部开设有旋转槽，所述驱动电机（17）螺接固定在旋转槽的内壁，所述主动齿轮（18）通过联轴器与驱动电机（17）的动力输出端传动连接，所述从动齿轮（19）与主动齿轮（18）啮合，且主动齿轮（18）安装在距离测量计（3）的一侧，安装架（1）上还设置有加工主轴（4），安装架（1）的侧面还设置有2D的CCD（2）和可调节基板（5）；

所述安装架（1）的内部设置有两组移动机构（10），两组所述移动机构（10）前后对称设置，所述移动机构（10）上方设置有定位机构（11），所述安装架（1）的上表面远离翻转机构（6）的一侧固定有支架（12），所述支架（12）上安装有警报灯（13）；

所述翻转机构（6）包括翻转座（14）、旋转电机（15）以及支撑杆（16），所述翻转座（14）固定在安装架（1）的右侧面，所述旋转电机（15）螺接在翻转座（14）的内壁，所述支撑杆（16）的左侧面通过联轴器与旋转电机（15）的动力输出端传动连接，且支撑杆（16）的右侧面固定在旋转架（7）的表面；

所述旋转机构（9）还包括同步齿轮（20）与定位杆（21），所述同步齿轮（20）啮合在从动齿轮（19）的表面，所述同步齿轮（20）与主动齿轮（18）左右对称设置，所述定位杆（21）固定在同步齿轮（20）的下表面，且旋转槽的下端开设有定位孔，所述定位杆（21）转动连接在定位孔的内部；

所述移动机构（10）包括步进电机（22）、螺纹杆（23）以及连接座（24），所述步进电机（22）通过螺钉固定在安装架（1）远离旋转架（7）的一侧表面，所述螺纹杆（23）通过联轴器与步进电机（22）的动力输出端传动连接，所述连接座（24）螺纹连接在螺纹杆（23）的表面。

2.根据权利要求1所述的一种机器人测量加工方法，其特征在于：所述移动机构（10）还包括轴承座（25），所述轴承座（25）设置有两组，两组所述轴承座（25）套接在螺纹杆（23）的左右两端部圆周表面，且轴承座（25）固定在安装架（1）的内壁。

3.根据权利要求2所述的一种机器人测量加工方法，其特征在于：所述定位机构（11）包括滑座（26）、滑轨（27）、安装底座（28）以及接触杆（29），所述滑座（26）固定在连接座（24）的上表面，所述滑轨（27）固定在安装架（1）的上表面中端，所述滑座（26）滑动连接在滑轨（27）的表面，所述安装底座（28）固定在滑座（26）的上表面。

4.根据权利要求3所述的一种机器人测量加工方法，其特征在于：所述接触杆（29）固定在安装底座（28）远离旋转架（7）的一侧表面，且接触杆（29）设置在警报灯（13）的侧端，支架（12）的侧表面设置有接触开关，接触开关与接触杆（29）对应，且接触开关与警报灯（13）电性连接，所述接触杆（29）与接触开关的表面相抵。