[发明专利]一种水下清洁机器人及其控制方法和控制装置

说明书

本发明公开了一种水下清洁机器人及其控制方法和控制装置，所述方法包括：当水下清洁机器人触墙后，获取水下清洁机器人的实时角度变化数据，根据实时角度变化数据计算第一实际上墙时长；当第一实际上墙时长大于预设时长时，提高水下清洁机器人的水泵电机的转速档次和行走驱动电机的转速档次，并根据实时角度变化数据计算第二实际上墙时长；当第二实际上墙时长小于等于预设时长时，控制水下清洁机器人的水泵电机和行走驱动电机以当前转速档次进行池壁清洁。采用本发明实施例提高了水下清洁机器人的爬墙清扫效率。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种水下清洁机器人及其控制方法和控制装置。

背景技术

现有技术中，水下清洁机器人在进行泳池清洁的时候，需要进行池底和池壁的清洁。在现有技术中，在从池底到池壁过度的爬行过程中，有的机器通常要花较长时间才能完成上墙，上墙效率较低；成功上墙后，由于机器没有稳定控制好行走电机驱动力和水泵电机驱动力，两者配合不佳，导致机器爬行不稳定，贴墙不稳易翻转，影响机器爬墙清扫效率等问题。

由上述可得，现有的水下清洁机器人的控制方法由于在爬墙清洁的过程中稳定性低下，所以存在水下清洁机器人的爬墙清扫效率低下的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种水下清洁机器人及其控制方法和控制装置，提高了水下清洁机器人的爬墙清扫效率。

本申请实施例的第一方面提供了一种水下清洁机器人的控制方法，包括：

当水下清洁机器人触墙后，获取水下清洁机器人的实时角度变化数据，根据实时角度变化数据计算第一实际上墙时长；

当第一实际上墙时长大于预设时长时，提高水下清洁机器人的水泵电机的转速档次和行走驱动电机的转速档次，并根据实时角度变化数据计算第二实际上墙时长；

当第二实际上墙时长小于等于预设时长时，控制水下清洁机器人的水泵电机和行走驱动电机以当前转速档次进行池壁清洁。

在第一方面的一种可能的实现方式中，在水下清洁机器人已成功上墙之后，还包括：

获取水下清洁机器人的实时X轴加速度数据；

当实时X轴加速度数据发生变化时，提高水下清洁机器人的水泵电机的转速档次，直至实时X轴加速度数据满足预设条件，控制水下清洁机器人的水泵电机以当前转速档次进行池壁清洁。

在第一方面的一种可能的实现方式中，在水下清洁机器人已成功上墙之后，还包括：

获取水下清洁机器人的实时爬墙运行速度，根据实时爬墙运行速度计算第一实际清洁时长；

当第一实际清洁时长大于预设清洁时长时，提高水下清洁机器人的行走驱动电机的转速档次，并根据实时爬墙运行速度计算第二实际清洁时长；

当第二实际清洁时长小于预设清洁时长时，控制水下清洁机器人的行走驱动电机以当前转速档次进行池壁清洁。

在第一方面的一种可能的实现方式中，在当水下清洁机器人触墙后，还包括：

提高水下清洁机器人的水泵电机的转速档次和行走驱动电机的转速档次。

在第一方面的一种可能的实现方式中，还包括：

当水下清洁机器人的出水传感器被触发时，以预设转速差控制驱动水下清洁机器人的左侧行走单元和右侧行走单元。

在第一方面的一种可能的实现方式中，还包括：

获取水下清洁机器人的红外传感器所采集的第一距离；

当根据第一距离判定水下清洁机器人接近池壁时，降低水下清洁机器人的行走驱动电机的转速档次，控制水下清洁机器人的水泵电机和行走驱动电机以当前转速档次进行池壁清洁。