[发明专利]一种水下清洁机器人及其控制方法和控制装置

权利要求书

1.一种水下清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括：

当水下清洁机器人触墙后，获取所述水下清洁机器人的实时角度变化数据，根据所述实时角度变化数据计算第一实际上墙时长；

当所述第一实际上墙时长大于预设时长时，提高所述水下清洁机器人的水泵电机的转速档次和行走驱动电机的转速档次，并根据所述实时角度变化数据计算第二实际上墙时长；

当所述第二实际上墙时长小于等于所述预设时长时，控制所述水下清洁机器人的水泵电机和行走驱动电机以当前转速档次进行池壁清洁。

2.根据权利要求1所述的一种水下清洁机器人的控制方法，其特征在于，在所述水下清洁机器人已成功上墙之后，还包括：

获取所述水下清洁机器人的实时X轴加速度数据；

当所述实时X轴加速度数据发生变化时，提高所述水下清洁机器人的水泵电机的转速档次，直至所述实时X轴加速度数据满足预设条件，控制所述水下清洁机器人的水泵电机以当前转速档次进行池壁清洁。

3.根据权利要求2所述的一种水下清洁机器人的控制方法，其特征在于，在所述水下清洁机器人已成功上墙之后，还包括：

获取所述水下清洁机器人的实时爬墙运行速度，根据所述实时爬墙运行速度计算第一实际清洁时长；

当所述第一实际清洁时长大于预设清洁时长时，提高所述水下清洁机器人的行走驱动电机的转速档次，并根据所述实时爬墙运行速度计算第二实际清洁时长；

当所述第二实际清洁时长小于所述预设清洁时长时，控制所述水下清洁机器人的行走驱动电机以当前转速档次进行池壁清洁。

4.根据权利要求3所述的一种水下清洁机器人的控制方法，其特征在于，在所述当水下清洁机器人触墙后，还包括：

提高所述水下清洁机器人的水泵电机的转速档次和行走驱动电机的转速档次。

5.根据权利要求4所述的一种水下清洁机器人的控制方法，其特征在于，还包括：

当所述水下清洁机器人的出水传感器被触发时，以预设转速差控制驱动所述水下清洁机器人的左侧行走单元和右侧行走单元。

6.根据权利要求5所述的一种水下清洁机器人的控制方法，其特征在于，还包括：

获取所述水下清洁机器人的红外传感器所采集的第一距离；

当根据所述第一距离判定所述水下清洁机器人接近池壁时，降低所述水下清洁机器人的行走驱动电机的转速档次，控制所述水下清洁机器人的水泵电机和行走驱动电机以当前转速档次进行池壁清洁。

7.一种水下清洁机器人的控制装置，其特征在于，包括：计算模块、第一控制模块和第二控制模块；

其中，所述计算模块用于当水下清洁机器人触墙后，获取所述水下清洁机器人的实时角度变化数据，根据所述实时角度变化数据计算第一实际上墙时长；

所述第一控制模块用于当所述第一实际上墙时长大于预设时长时，提高所述水下清洁机器人的水泵电机的转速档次和行走驱动电机的转速档次，并根据所述实时角度变化数据计算第二实际上墙时长；

所述第二控制模块用于当所述第二实际上墙时长小于等于所述预设时长时，控制所述水下清洁机器人的水泵电机和行走驱动电机以当前转速档次进行池壁清洁。

8.根据权利要求7所述的一种水下清洁机器人的控制装置，其特征在于，在所述水下清洁机器人已成功上墙之后，还包括：

获取所述水下清洁机器人的实时X轴加速度数据；

当所述实时X轴加速度数据发生变化时，提高所述水下清洁机器人的水泵电机的转速档次，直至所述实时X轴加速度数据满足预设条件，控制所述水下清洁机器人的水泵电机以当前转速档次进行池壁清洁。