[发明专利]基于枕簧自动化拆卸系统的枕簧斜楔中转机械手

说明书

本发明公开了一种基于枕簧自动化拆卸系统的枕簧斜楔中转机械手，涉及枕簧斜楔机械手技术领域。基于枕簧自动化拆卸系统的枕簧斜楔中转机械手，包括夹持机构、双向夹紧机构和驱动机构，夹持机构包括成对设置的V型夹持块、斜楔夹持件和第一转轴，斜楔夹持件连接在第一转轴的端部，第一转轴上套装有转动连接的V型夹持块，V型夹持块的外侧壁与驱动机构连接；第一转轴上还连接有可转动的第二转轴，第二转轴与双向夹紧机构连接。本发明填补了转向架检修过程中减振装置的自动化、智能化拆卸作业的行业空白，代替人工劳动实现枕簧和斜楔的无人化中转，通过将斜楔和枕簧的中转结合在了同一个机械手中，简化了结构，降低了成本，提高了作业质量。

技术领域

本发明涉及枕簧斜楔机械手技术领域，尤其涉及一种基于枕簧自动化拆卸系统的枕簧斜楔中转机械手。

背景技术

铁路货车作为铁路提高运输效率的关键运输设备，长期负载行驶在铁路上，因此需要保证车辆的良好运行状态，铁路系统设置了供货车车辆定期检修和日常维修的车辆修理工厂、车辆段、站修所和列检所等部门。转向架作为铁路货车的一样关键部件，它的检修工作显得尤为重要。

目前，包括动车在内的轨道交通机车车辆部分拆卸及组装作业主要靠人工完成，装备化程度低，存在效率低、劳动强度大和作业质量难以规范管理等问题，急需推进技术更新改造和新产品研发，以适应行业的发展需求和我国智能制造发展的大趋势。特别是转向架拆卸和组装方面的自动化设备应用，可有效提高转向架检修效率、降低了人力成本占比。因此现有一种枕簧斜楔拆卸机器人及转向架减振装置拆卸系统，通过六轴机器人加装末端机械手，实现对转向架上斜楔与枕簧的拆卸。

转向架检修过程中，需要对转向架的减振装置进行拆卸并单独检修。减振装置拆卸的主要过程为，顶住转向架侧架并固定斜楔位置，将枕簧逐个从机架中取出并放置到托盘，实现枕簧的拆卸，然后放开对斜楔的固定，从机架中将斜楔取出并放置到托盘，完成斜楔的拆卸。只依靠单个拆卸机械手难以完成从枕簧、斜楔拆卸到放置到托盘的一系列动作。

发明内容

本发明主要解决的问题是实现对枕簧和斜楔的中转功能，从拆卸机械手处接收并抱紧枕簧，调整姿态后放置于运输托盘上；从拆卸机械手处夹取斜楔，调整姿态后放置于运输托盘，方便枕簧和斜楔的后续检修作业。为了解决该技术问题，本发明提供了一种基于枕簧自动化拆卸系统的枕簧斜楔中转机械手，辅助实现枕簧和斜楔拆卸到放置的工作，提高减振装置的拆卸效率。

为实现此技术目的，本发明采用如下方案：基于枕簧自动化拆卸系统的枕簧斜楔中转机械手，包括夹持机构、双向夹紧机构和驱动机构，夹持机构包括成对设置的V型夹持块、斜楔夹持件和第一转轴，斜楔夹持件连接在第一转轴的端部，第一转轴上套装有转动连接的V型夹持块，V型夹持块的外侧壁与驱动机构连接；第一转轴上还连接有可转动的第二转轴，第二转轴与双向夹紧机构连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：本发明填补了转向架检修过程中减振装置的自动化、智能化拆卸作业的行业空白，代替人工劳动实现枕簧和斜楔的无人化中转，通过将斜楔和枕簧的中转结合在了同一个机械手中，简化了结构，降低了对于机器人的数量要求，降低了成本以及提高了作业质量。

本发明的优选方案为：

驱动机构包括液压缸和电机，液压缸与V型夹持块连接。

双向夹紧机构包括第三转轴、双向丝杠、滑块和连接块，双向丝杠两端分别装有一滑块，滑块两侧分别连接一连接块，连接块滑动套装在第三转轴上，连接块侧壁与第二转轴连接。双向丝杠转动带动滑块、连接块而带动第二转轴，进而带动两个夹持机构相向而行，斜楔夹持件收缩实现斜楔的抓取动作。

还包括机架，第三转轴连接在机架内，双向丝杠穿过机架与电机连接。

液压缸位于机架内，并与连接块连接。

斜楔夹持件为三角板，三角板的内侧壁固定有限位凸起，实现对斜楔的夹紧约束。