[发明专利]一种用于实时跟踪记录牙科诊疗过程的系统及方法

权利要求书

1.一种用于实时跟踪记录牙科诊疗过程的系统，其特征在于，包括控制单元、图像采集单元、跟踪定位单元和移动单元，所述跟踪定位单元包括跟踪信息获取模块和定位模块，所述图像采集单元包括图像采集模块，所述移动单元包括移动执行模块，所述控制单元分别与所述跟踪信息获取模块、定位模块、图像采集模块和移动执行模块连接；

所述跟踪信息获取模块、所述定位模块和所述图像采集模块均设置于所述移动执行模块的移动端。

2.根据权利要求1所述的用于实时跟踪记录牙科诊疗过程的系统，其特征在于，所述移动执行模块为机械臂模块。

3.根据权利要求2所述的用于实时跟踪记录牙科诊疗过程的系统，其特征在于，所述定位模块包括点状镭射定位指示瞄准灯，所述点状镭射定位指示瞄准灯设置于所述机械臂模块的自由端。

4.根据权利要求3所述的用于实时跟踪记录牙科诊疗过程的系统，其特征在于，所述跟踪信息获取模块包括RGBD相机，所述RGBD相机设置于所述机械臂模块的自由端。

5.根据权利要求2所述的用于实时跟踪记录牙科诊疗过程的系统，其特征在于，所述图像采集模块包括设置于所述机械臂模块的自由端的摄像器。

6.根据权利要求1所述的用于实时跟踪记录牙科诊疗过程的系统，其特征在于，所述控制单元连接有通讯模块，所述通讯模块连接有AI计算模块。

7.根据权利要求1所述的用于实时跟踪记录牙科诊疗过程的系统，其特征在于，所述控制单元连接有命令输入端，所述命令输入端包括与所述控制单元连接的建模启动按键。

8.一种用于实时跟踪记录牙科诊疗过程的方法，其特征在于，包括如下步骤：

定位特征部分，调整移动执行模块使定位模块发射的定位信号指向患者面部的基准部分作为基准定位；

获取基准图像信息，通过跟踪信息获取模块获取基准部分时的初始图像信息；

根据初始图像信息进行患者面部建模处理，并进行配准；

获取跟踪信息，通过跟踪信息获取模块获取诊疗开始后每一帧的实时图像信息，将第一帧的实时图像信息与初始图像信息对比分析得出相对于基准部分的位置偏移量，并生成需要位移量；将第一帧的实时图像信息以后的每一帧的实时图像信息与前一帧的实时图像信息对比分析得出相对于特征部分的位置偏移量，并生成需要位移量；

根据需要位移量，控制移动执行模块实时移动到需要位置。

9.根据权利要求8所述的用于实时跟踪记录牙科诊疗过程的方法，其特征在于，所述将第一帧实时图像信息与初始图像信息对比分析得出相对于基准部分的位置偏移量的具体步骤为：计算第一帧实时图像信息中画面的特征部分的位置相对于初始基准画面中特征部分的位置在图像中上下左右的像素偏移量，通过所述像素偏移量计算得到位置偏移量；

所述将第一帧的实时图像信息以后的每一帧的实时图像信息与前一帧的实时图像信息对比分析得出相对于特征部分的位置偏移量的具体步骤为：计算前一帧实时图像信息中画面的特征部分的位置相对于后一帧实时图像信息中画面的特征部分的位置在图像中上下左右的像素偏移量，通过所述像素偏移量计算得到位置偏移量。

10.根据权利要求8所述的用于实时跟踪记录牙科诊疗过程的方法，其特征在于，所述需要位移量的生成步骤为：进行相机坐标系到移动执行模块坐标系的转换，映射分析计算出当前像素偏移量在移动执行模块的坐标系下的移动距离，获得了移动执行模块移动目标点在X方向坐标和Y方向坐标，同时，逐帧分析计算实时图像信息中画面内的特征部分位置深度信息相对于初始图像信息中画面内特征部分的深度位置信息的偏移量，而后进行坐标系转换和偏移量映射，得到移动执行模块移动目标点的Z方向坐标，将所述X方向坐标、所述Y方向坐标和所述Z方向坐标作为移动执行模块的移动目的点的需要位移量。