[发明专利]用于附着式脚手架的障碍物扫描方法及装置

说明书

本发明涉及脚手架技术领域，公开了一种用于附着式脚手架的障碍物扫描方法及装置，包括扫描机构和控制系统；扫描机构包括扫描仪和旋转轨道；扫描仪用于扫描障碍物信息；所述扫描机构设有数个，且分别设于脚手架机位中的关键机位处；控制系统包括规划模块、三维重构模块和调整模块；规划模块用于根据脚手架基础参数和建筑物基础参数，按照规划策略确定关键机位；建筑物基础参数包括建筑物外立面异形结构参数；三维重构模块用于根据扫描仪的扫描信息进行障碍物的三维虚拟模型构建；调整模块用于按照调整策略控制调整各扫描仪的位置。本发明能够以较少的扫描机构完成精准、高效地完成障碍物扫描，能够为附着式脚手架的安全运作提供可靠数据参考。

技术领域

本发明涉及脚手架技术领域，具体涉及一种用于附着式脚手架的障碍物扫描方法及装置。

背景技术

附着式脚手架是指搭设一定高度并附着于工程结构上，依靠自身的升降设备和装置，可随工程结构逐层爬升或下降，具有防倾覆、防坠落装置的外脚手架；附着式脚手架主要由附着式脚手架架体结构、附着支座、防倾装置、防坠落装置、升降机构及控制装置等构成。它能够将高处作业变为低处作业，将悬空作业变为架体内部作业，安全性和便捷性较好，被广泛应用于建筑施工中。

目前，全钢附着式升降脚手架是建筑工地中最常用的外部脚手架，但其在运行和提升过程中依然存在控制不同步、障碍物阻挡和环境扰动等问题，严重影响了附着式脚手架的提升效率和安全性，并可能引起脚手架倾覆、坠落等安全问题。其中，障碍物阻挡情况是相对较为常见的一类问题，因施工产生的建筑垃圾、因施工人员活动而带来的生活垃圾、施工时放置的施工设备等都易成为阻碍脚手架移动、升降，或阻碍其他正常施工进程的障碍物。而针对这些障碍物，目前常用的处理办法是在脚手架移动前，直接由施工人员进行障碍物排查，或是，采用脚手架上设置的监控装置确认是否存在障碍物，再安排施工人员清障。但是，此类方法，对于障碍物的认定实际上都需要人为判断，障碍物的寻找也需要在监控设备中逐个寻找，且现有的监控设备并无法充分涵盖障碍物确认所需要的完整视角，障碍物判定效率较低，精准度也不高。

发明内容

本发明意在提供一种用于附着式脚手架的障碍物扫描方法及装置，能够以较少的扫描机构完成精准、高效地完成障碍物扫描，实现障碍物的智能扫描判定，扫描操作具备较高的动态性，能够为附着式脚手架的安全运作提供可靠数据参考。

为达到上述目的，本发明提供如下方案：

方案一：

用于附着式脚手架的障碍物扫描装置，包括扫描机构和控制系统；

所述扫描机构包括扫描仪和旋转轨道；所述扫描仪与旋转轨道通过滑动底座滑动连接；扫描仪与滑动底座转动连接；所述扫描仪用于扫描障碍物信息；所述扫描机构设有数个，且分别设于脚手架机位中的关键机位处；所述旋转轨道的旋转轴线与关键机位的竖向中轴线平行；

所述控制系统与扫描机构建立通信连接；所述控制系统包括规划模块、三维重构模块和调整模块；所述规划模块用于根据脚手架基础参数和建筑物基础参数，按照规划策略确定关键机位；所述建筑物基础参数包括建筑物外立面异形结构参数；所述三维重构模块用于根据扫描仪的扫描信息进行障碍物的三维虚拟模型构建；

所述调整模块用于按照调整策略控制调整各扫描仪的位置；所述调整策略包括：在单一扫描仪扫描到疑似障碍物时，调用该扫描仪扫描得到的疑似障碍物信息，并由三维重构模块预建立为估计模型；基于估计模型，确定待补充视角，并转换为扫描仪的转动参数和移动参数；并根据转动参数和移动参数调整扫描仪位置。