[发明专利]用于附着式脚手架的障碍物扫描方法及装置

权利要求书

1.用于附着式脚手架的障碍物扫描装置，其特征在于，包括扫描机构和控制系统；

所述扫描机构包括扫描仪和旋转轨道；所述扫描仪与旋转轨道通过滑动底座滑动连接；扫描仪与滑动底座转动连接；所述扫描仪用于扫描障碍物信息；所述扫描机构设有数个，且分别设于脚手架机位中的关键机位处；所述旋转轨道的旋转轴线与关键机位的竖向中轴线平行；

所述控制系统与扫描机构建立通信连接；所述控制系统包括规划模块、三维重构模块和调整模块；所述规划模块用于根据脚手架基础参数和建筑物基础参数，按照规划策略确定关键机位；所述建筑物基础参数包括建筑物外立面异形结构参数；所述三维重构模块用于根据扫描仪的扫描信息进行障碍物的三维虚拟模型构建；

所述调整模块用于按照调整策略控制调整各扫描仪的位置；所述调整策略包括：在单一扫描仪扫描到疑似障碍物时，调用该扫描仪扫描得到的疑似障碍物信息，并由三维重构模块预建立为估计模型；基于估计模型，确定待补充视角，并转换为扫描仪的转动参数和移动参数；并根据转动参数和移动参数调整扫描仪位置。

2.根据权利要求1所述的用于附着式脚手架的障碍物扫描装置，其特征在于，所述脚手架基础参数自脚手架搭设工程图中提取得到；所述建筑物基础参数还包括建筑物外立面基础结构参数。

3.根据权利要求1所述的用于附着式脚手架的障碍物扫描装置，其特征在于，所述三维重构模块还根据脚手架基础参数和建筑物基础参数，建立脚手架及建筑物的三维虚拟模型，即基准虚拟模型；且所述障碍物的三维虚拟模型构建在基准虚拟模型中，所述障碍物的三维虚拟模型跟随疑似障碍物信息更新而动态调整。

4.根据权利要求3所述的用于附着式脚手架的障碍物扫描装置，其特征在于，所述规划策略包括：根据基准虚拟模型，得到脚手架机位排布图；并将建筑物直立面对应的脚手架机位区域定为第一区域，将建筑物异形面对应的脚手架机位区域定为第二区域；

将第一区域中的脚手架机位划分为3x3的第一脚手架排布矩阵，并选取每个第一脚手架排布矩阵中心处的脚手架机位作为关键机位；

将第二区域中的脚手架机位划分为3x3的第二脚手架排布矩阵，并选取每个第二脚手架排布矩阵单条对角线上的脚手架机位作为关键机位。

5.根据权利要求1所述的用于附着式脚手架的障碍物扫描装置，其特征在于，所述调整策略还包括：在日常状态下，以10°/分钟的角度调整频次和5cm/分钟的位移调整频次，控制调整扫描仪位置。

6.根据权利要求1所述的用于附着式脚手架的障碍物扫描装置，其特征在于，所述调整策略还包括：实时采集脚手架的提升信号；若出现提升信号，则对应确定提升路径，并控制调整提升路径四周的扫描仪位置，使得扫描仪的扫描域面向提升路径。

7.根据权利要求6所述的用于附着式脚手架的障碍物扫描装置，其特征在于，所述控制系统还包括预警模块；所述预警模块用于在提升路径上出现疑似障碍物时，进行提升风险预警。

8.根据权利要求1所述的用于附着式脚手架的障碍物扫描装置，其特征在于，所述扫描仪为摄像仪或激光测距传感器。

9.根据权利要求1所述的用于附着式脚手架的障碍物扫描装置，其特征在于，所述旋转轨道的轨道线为半螺旋线。

10.用于附着式脚手架的障碍物扫描方法，其特征在于，采用如权利要求1-9任一项所述的一种用于附着式脚手架的障碍物扫描装置进行障碍物扫描。