[发明专利]一种无人机拍摄帧率的调整方法、装置及可读存储介质

权利要求书

1.一种无人机拍摄帧率的调整方法，其特征在于，包括：

在无人机起飞前，计算无人机拍摄时的长度和宽度；

在无人机起飞后，获取无人机的飞行状态信息；

根据所述无人机拍摄时的长度和宽度、以及所述飞行状态信息计算所述无人机当前直行或转弯时摄像系统拍摄图片的间隔时间；

根据所述间隔时间计算对应的拍摄帧率；

将所述拍摄帧率发送给摄像系统，以使所述摄像系统调整对应的拍摄帧率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在无人机起飞前，计算无人机拍摄时的长度和宽度，具体包括：

在无人机起飞前，获取摄像系统长度的拍摄视角以及宽度的拍摄视角；

根据所述摄像系统长度的拍摄视角以及宽度的拍摄视角计算无人机拍摄时的长度和宽度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述摄像系统长度的拍摄视角以及宽度的拍摄视角计算无人机拍摄时的长度和宽度，具体包括：

根据以下公式计算无人机拍摄时的长度：

2l＝2*h*tanα

其中，2l为无人机拍摄时的长度，h为预设的无人机平稳飞行后的高度，α为摄像系统长度的拍摄视角的二分之一；

根据以下公式计算无人机拍摄时的宽度：

2s＝2*h*tanθ

其中，2s为无人机拍摄时的宽度，θ为摄像系统宽度的拍摄视角的二分之一。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行状态信息包括飞行速度，角速度以及转弯半径，所述根据所述无人机拍摄时的长度和宽度、以及所述飞行状态信息计算所述无人机当前直行或转弯时摄像系统拍摄图片的间隔时间，具体包括：

根据所述转弯半径判断所述无人机当前是直行还是转弯；

若判断出无人机当前是直行，则根据无人机拍摄时的长度以及飞行速度计算无人机当前直行时摄像系统拍摄图片的间隔时间；

若判断出无人机当前是转弯，则根据无人机拍摄时的长度、拍摄时的宽度、转弯半径以及角速度计算无人机当前转弯时摄像系统拍摄图片的间隔时间。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据无人机拍摄时的长度以及飞行速度计算无人机当前直行时摄像系统拍摄图片的间隔时间，具体根据以下公式进行计算：

t＝2l/v

其中，t为间隔时间，2l为无人机拍摄时的长度，v为飞行速度。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据无人机拍摄时的长度、拍摄时的宽度、转弯半径以及角速度计算无人机当前转弯时摄像系统拍摄图片的间隔时间，具体根据以下公式进行计算：

t＝2*arctan(l/(r+s))/ω

其中，t为间隔时间，l为无人机拍摄时的长度的二分之一，r为转弯半径、s为无人机拍摄时的宽度的二分之一，ω为角速度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述间隔时间计算对应的拍摄帧率，具体根据以下公式进行计算：

f＝a*1/t

其中，f为拍摄帧率，a为预设系数，1为无人机拍摄时的长度的二分之一，t为间隔时间。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述预设系数a的取值范围为1.1～1.3。

9.一种无人机拍摄帧率的调整装置，其特征在于，包括：

第一计算模块，用于在无人机起飞前，计算无人机拍摄时的长度和宽度；

信息获取模块，与所述第一计算模块连接，用于在无人机起飞后，获取无人机的飞行状态信息；

第二计算模块，与所述信息获取模块连接，用于根据所述无人机拍摄时的长度和宽度、以及所述飞行状态信息计算所述无人机当前直行或转弯时摄像系统拍摄图片的间隔时间；

第三计算模块，与所述第二计算模块连接，用于根据所述间隔时间计算对应的拍摄帧率；

帧率调整模块，与所述第三计算模块连接，用于将所述拍摄帧率发送给摄像系统，以使所述摄像系统调整对应的拍摄帧率。