[发明专利]精密铸造炉模壳用机械手自动搬运装置及控制方法

说明书

本发明涉及一种精密铸造炉模壳用机械手自动搬运装置及控制方法，机械手搬运装置将在取料装置上的模壳放入到焙烧炉，待焙烧炉焙烧模壳完成后，机械手搬运装置将焙烧后的模壳，放入精密铸造炉，进行铸造；待铸造完成后，机械手搬运装置将模壳运送至成品装置；通过确认工艺路线，选定取模壳的位置和放入的焙烧炉的位置；从而实现了通过机械手或者机器人来完成精密铸造炉模壳搬运动作，通过控制系统统筹控制相关单元，完成整个过程的自动化，解决了精密铸造炉现有模壳搬运操作采用大量人工手动操作问题、安全问题以及重复性的重要技术问题。

技术领域

本发明的实施例涉及一种机械手自动搬运装置，特别涉及精密铸造炉模壳用机械手自动搬运装置及控制方法。

背景技术

真空精密铸造炉模壳搬用通常操作是采用人工搬运的方式来完成浇铸模壳从取壳区域搬运到预热炉焙烧炉中进行预热，按照对应的工艺加热到指定温度后，再进行人工的二次转移，此时模壳由冷态变为热态，通常表面温度会达到800℃ -1000℃。精密铸造炉熔炼室内完成相应的浇铸动作后，在铸锭室内经过一段时间的凝固，打开铸锭室炉门，由现场工人手动搬运到成品区，不难看出此时搬运的模壳和钢液也是一个高温物体，需要工人在高温环境下完成整个模壳搬运环节。

从上不难看出在整个工序中，需要人工来完成工艺流程的衔接，相对于人来说就会带来几个问题。首先，高温环节的安全性，操作人员进行高温物品搬运会存在一系列的安全隐患，高温钢液和模壳所带来的损伤所产生的后果也是不容小觑的；其次，人工搬运效率和稳定性相对来说没有机械的重复性那么高，每次搬运模壳的时间都会有所差异，模壳在搬运过程中温度的变化也是不尽相同。

发明内容

本发明的实施方式的目的在于提供一种真空精密炉模壳机械手自动搬运装置，通过机械手或者机器人来完成精密铸造炉模壳搬运动作，通过控制系统统筹控制相关单元，完成整个过程的自动化，以解决精密铸造炉现有模壳搬运操作采用大量人工手动操作问题、安全问题以及重复性的重要技术问题。

为了实现上述目的，本发明的实施方式设计了一种精密铸造炉模壳用机械手自动搬运装置，包括：

精密铸造炉；在所述的精密铸造炉模壳用机械手自动搬运装置的一端设置所述精密铸造炉；

机械手搬运装置，在所述的精密铸造炉的预设轴线的一端设置所述的机械手搬运装置；

焙烧炉，在所述的机械手搬运装置的两侧设置若干所述的焙烧炉；

取料装置，在所述焙烧炉的一侧设置所述的取料装置；

成品装置，在所述取料装置的一侧设置所述的成品装置；

所述机械手搬运装置将在所述的取料装置上的模壳放入到所述焙烧炉，待所述的焙烧炉焙烧所述模壳完成后，所述的机械手搬运装置将焙烧后的所述模壳，放入所述精密铸造炉，进行铸造；待铸造完成后，所述的机械手搬运装置将所述的模壳运送至所述的成品装置。

进一步，在所述的成品装置和取料装置的中间位置设置安全围栏；所述的焙烧炉、所述机械手搬运装置以及精密铸造炉均设置在所述的安全围栏内；

在所述安全围栏一侧设置有所述取料装置，所述取料装置被安全围栏分割成两块，所述取料装置的一半在人工区域内设定为第一取料区，所述取料装置的一半在工作区域内设定为第二取料区；

在所述安全围栏一侧相对取料装置纵轴方向平行设置有所述成品装置，所述成品装置被安全围栏分割成两块，所述成品装置的一半在人工区域内设定为第一成品区，所述成品装置的一半在工作区域设定为第二成品区；

所述机械手搬运装置设置在工作区域内，并放置于所述取料装置和所述成品装置轴向中心线上，所述机械手搬运装置沿所述所述中心线的水平方向移动；

若干个所述焙烧炉设置于工作区域内，在所述机械手搬运装置两侧相对分布排列；