[发明专利]精密铸造炉模壳用机械手自动搬运装置及控制方法

权利要求书

1.一种精密铸造炉模壳用机械手自动搬运装置，其特征在于，包括：

精密铸造炉；在所述的精密铸造炉模壳用机械手自动搬运装置的一端设置所述精密铸造炉；

机械手搬运装置，在所述的精密铸造炉的预设轴线的一端设置所述的机械手搬运装置；

焙烧炉，在所述的机械手搬运装置的两侧设置若干所述的焙烧炉；

取料装置，在所述的焙烧炉的一侧设置所述的取料装置；

成品装置，在所述取料装置的一侧设置所述的成品装置；

所述机械手搬运装置将在所述的取料装置上的模壳放入到所述焙烧炉，待所述的焙烧炉焙烧所述模壳完成后，所述的机械手搬运装置将焙烧后的所述模壳，放入所述精密铸造炉，进行铸造；待铸造完成后，所述的机械手搬运装置将所述的模壳运送至所述的成品装置；

所述取料装置，还包括：

取料托盘，在所述取料托盘上端设置若干个模壳放料位；

取料转动轴，在所述的取料托盘的下方，所述取料转动轴与所述取料托盘通过齿盘连接转动；所述取料转动轴的下端活动连接在取料底座上；

第一伺服电机，所述第一伺服电机设置于所述取料底座上并驱动所述的取料转动轴旋转；

第一报警器，所述第一报警器设置于取料底座上方；

所述成品装置，还包括：

成品托盘，所述成品托盘上端设置若干个模壳成品位；

成品转动轴，在所述的成品托盘的下方，在所述的成品转动轴与所述的成品托盘通过齿盘连接转动；所述的成品转动轴下端活动连接成品底座上；

第二伺服驱动电机、所述第二伺服驱动电机设置于所述成品底座上并驱动成品转动轴旋转；

第二报警器，所述第二报警器设置于所述成品底座上；

每个所述模壳放料位设置对应的第一传感器，每次所述第一伺服电机转动所述取料托盘的旋转角度为360°/N度，N为6的倍数；工业机器人每次在取料托盘完成取料后，对应模壳放料位的第一传感器的信号输至人机界面并显示无，则信号传输至第一伺服电机并带动取料托盘旋转360°/N度，使下一个放置有模壳的模壳放料位旋转至取料点；

每个所述第一传感器检测每个任意模壳放料位是否放置模壳，当所有第一传感器检测每个所述模壳放料位位置为空的时候，第一报警器响起，提醒工作人员从新模壳堆放点进行添加模壳操作，直至有新的模壳放入模壳放料位，第一报警器报警消除。

2.根据权利要求1所述的精密铸造炉模壳用机械手自动搬运装置，其特征在于，在所述的成品装置和取料装置的中间位置设置安全围栏；所述的焙烧炉、所述机械手搬运装置以及精密铸造炉均设置在所述的安全围栏内；

在所述安全围栏一侧设置有所述取料装置，所述取料装置被安全围栏分割成两块，所述取料装置的一半在人工区域内设定为第一取料区，所述取料装置的一半在工作区域内设定为第二取料区；

在所述安全围栏一侧相对取料装置纵轴方向平行设置有所述成品装置，所述成品装置被安全围栏分割成两块，所述成品装置的一半在人工区域内设定为第一成品区，所述成品装置的一半在工作区域设定为第二成品区；

所述机械手搬运装置设置在工作区域内，并放置于所述取料装置和所述成品装置轴向中心线上，所述机械手搬运装置沿所述中心线的水平方向移动；

若干个所述焙烧炉设置于工作区域内，在所述机械手搬运装置两侧相对分布排列；

在所述安全围栏的另一侧设置有精密铸造炉的炉体；

所述人工区域，还包括新模壳堆放点和浇铸件堆放点；所述新模壳堆放点设置在第一取料区的水平方向，所述浇铸件堆放点设置在第一成品区的水平方向。

3.根据权利要求1所述的精密铸造炉模壳用机械手自动搬运装置，其特征在于，所述机械手搬运装置，还包括：

移动轨道装置，在所述取料装置和所述成品装置的轴向中心线上设置所述的移动轨道装置；

工业机器人，在所述的移动轨道装置上活动连接所述的工业机器人；所述的工业机器人沿着所述的移动轨道装置从所述的精密铸造炉移动至所述焙烧炉；所述的工业机器人并在所述取料装置和所述成品装置之间进行移动；

红外测温计，在所述的工业机器人上设置所述红外测温计；所述的工业机器人对应任何一个所述焙烧炉的位置设置；

第三传感器，在所述的移动轨道装置的两侧对应每个焙烧炉位置设置有第三传感器；所述的工业机器人感应所述的第三传感器，对所述的工业机器人在所述移动轨道装置的位置进行定位。