[发明专利]一种船体加工机器人及其作业方法

说明书

本发明涉及船舶建造技术领域，尤其涉及一种船体加工机器人及其作业方法。所述船体加工机器人包括移动底座、磁吸模组、固定模组和作业模组，磁吸模组安装于移动底座的底部，磁吸模组用于将移动底座吸附在船体上；固定模组安装于移动底座上，固定模组用于固定待加工部位；作业模组包括机械臂和多个不同的作业接头，机械臂安装于移动底座上，多个作业接头择一可拆卸地安装于机械臂上，作业接头用于加工待加工部位，固定模组配合作业模组实现对待加工部位的加工，无需搭建脚手架，降低人工作业风险，缩短船舶建造周期。所述船体加工机器人的作业方法能够对船体进行加工，无需搭建脚手架，降低人工作业风险，缩短船舶建造周期。

技术领域

本发明涉及船舶建造技术领域，尤其涉及一种船体加工机器人及其作业方法。

背景技术

船舶建造过程中，有外板结构、工装件需要切割、焊接或打磨的情况。切割、焊接或打磨作业在船坞码头阶段存在以下缺点：1)需要进行脚手架搭建，费时费力，成本较高；2)对于大型船舶的外板作业，脚手架高度较高，高空作业存在安全隐患；3)搭建脚手架耗时较长，影响船舶建造周期。

因此，亟待需要一种船体加工机器人以解决上述问题。

发明内容

本发明的一个目的在于提供船体加工机器人，可对船体进行加工，而无需搭建脚手架，降低人工作业风险，缩短船舶建造周期。

本发明的另一个目的在于提供船体加工机器人的作业方法，基于上述船体加工机器人，能够对船体进行加工，无需搭建脚手架，降低人工作业风险，缩短船舶建造周期。

为实现上述目的，提供以下技术方案：

第一方面，提供了一种船体加工机器人，包括：

移动底座；

磁吸模组，安装于所述移动底座的底部，所述磁吸模组用于将所述移动底座吸附在船体上；

固定模组，安装于所述移动底座上，所述固定模组用于固定待加工部位；

作业模组，包括机械臂和多个不同的作业接头，所述机械臂安装于所述移动底座上，多个所述作业接头择一可拆卸地安装于所述机械臂上，所述作业接头用于加工所述待加工部位。

作为所述船体加工机器人的可选方案，所述移动底座的底部设有容纳槽，所述磁吸模组设于所述容纳槽内，且所述磁吸模组的吸附面凸出所述移动底座的底面。

作为所述船体加工机器人的可选方案，所述磁吸模组的数量为多个，多个所述磁吸模组安装于所述移动底座的底部。

作为所述船体加工机器人的可选方案，多个所述作业接头中包括焊枪、等离子切割枪和打磨砂轮中的一个或多个。

作为所述船体加工机器人的可选方案，所述船体加工机器人还包括安全绳，所述安全绳的一端固定于所述移动底座上，其另一端用于固定于所述船体的甲板上。

作为所述船体加工机器人的可选方案，所述船体加工机器人还包括摄像模组，所述摄像模组设于所述移动底座上。

作为所述船体加工机器人的可选方案，所述移动底座包括机身和行走机构，两个所述行走机构对称设于所述机身的两侧，所述行走机构用于驱动所述机身相对于所述船体移动。

作为所述船体加工机器人的可选方案，所述行走机构包括齿轮组和履带，所述齿轮组可转动地设于所述机身上，所述履带绕设于所述齿轮组上。

第二方面，提供了一种船体加工机器人的作业方法，基于如上所述的船体加工机器人，所述船体加工机器人的作业方法包括如下步骤：

启动磁吸模组的吸附模式，使移动底座吸附在船体上；

启动所述移动底座的行走模式，使所述移动底座相对于所述船体移动，并使所述移动底座移动到指定作业地点；