[发明专利]一种船体加工机器人及其作业方法

权利要求书

1.一种船体加工机器人，其特征在于，包括：

移动底座(1)；

磁吸模组(2)，安装于所述移动底座(1)的底部，所述磁吸模组(2)用于将所述移动底座(1)吸附在船体(100)上；

固定模组(3)，安装于所述移动底座(1)上，所述固定模组(3)用于固定待加工部位；

作业模组(4)，包括机械臂(41)和多个不同的作业接头(42)，所述机械臂(41)安装于所述移动底座(1)上，多个所述作业接头(42)择一可拆卸地安装于所述机械臂(41)上，所述作业接头(42)用于加工所述待加工部位。

2.根据权利要求1所述的船体加工机器人，其特征在于，所述移动底座(1)的底部设有容纳槽(111)，所述磁吸模组(2)设于所述容纳槽(111)内，且所述磁吸模组(2)的吸附面凸出所述移动底座(1)的底面。

3.根据权利要求2所述的船体加工机器人，其特征在于，所述磁吸模组(2)的数量为多个，多个所述磁吸模组(2)安装于所述移动底座(1)的底部。

4.根据权利要求1所述的船体加工机器人，其特征在于，多个所述作业接头(42)中包括焊枪、等离子切割枪和打磨砂轮中的一个或多个。

5.根据权利要求1所述的船体加工机器人，其特征在于，所述船体加工机器人还包括安全绳，所述安全绳的一端固定于所述移动底座(1)上，其另一端用于固定于所述船体(100)的甲板上。

6.根据权利要求1所述的船体加工机器人，其特征在于，所述船体加工机器人还包括摄像模组，所述摄像模组设于所述移动底座(1)上。

7.根据权利要求1-6任一项所述的船体加工机器人，其特征在于，所述移动底座(1)包括机身(11)和行走机构，两个所述行走机构对称设于所述机身(11)的两侧，所述行走机构用于驱动所述机身(11)相对于所述船体(100)移动。

8.根据权利要求7所述的船体加工机器人，其特征在于，所述行走机构包括齿轮组(12)和履带(13)，所述齿轮组(12)可转动地设于所述机身(11)上，所述履带(13)绕设于所述齿轮组(12)上。

9.一种船体加工机器人的作业方法，其特征在于，基于如权利要求1-8任一项所述的船体加工机器人，所述船体加工机器人的作业方法包括如下步骤：

启动磁吸模组(2)的吸附模式，使移动底座(1)吸附在船体(100)上；

启动所述移动底座(1)的行走模式，使所述移动底座(1)相对于所述船体(100)移动，并使所述移动底座(1)移动到指定作业地点；

启动所述磁吸模组(2)的固定模式，增大所述磁吸模组(2)的吸附力，使所述移动底座(1)固定于所述船体(100)上；

启动固定模组(3)将待加工部位进行固定；

启动作业模组(4)对所述待加工部位进行加工。

10.根据权利要求9所述的船体加工机器人的作业方法，其特征在于，在启动所述磁吸模组(2)的吸附模式之前，将所述移动底座(1)上的安全绳的一端固定于所述船体(100)的甲板上。