[发明专利]一种用于天然气车间计量物资搬运的机器人

说明书

本发明公开了一种用于天然气车间计量物资搬运的机器人，包括：机器人主体，机器人主体包括搬运部；搬运部连接有检测模块；检测模块包括声波检测模块，声波检测模块包括声波检测器，声波检测器用于检测次声波与声波；声波检测器连接有计算模块，计算模块用于进行滤波并分类计算声波分布；计算模块连接有声敏电阻，声敏电阻连接有报警装置；声敏电阻阵列布置于机器人主体外端面；通过声波检测模块不仅能对货物进行声波检测，同时对搬运货物途中的天然气车间的泄漏进行检测，通过声波检测泄漏发生，在一些泄漏声音很小的时候起到安全预警作用，提高天然气车间的安全性；通过计算模块对机器人检测到的声波进行处理，将其中的故障信息段进行提取。

技术领域

本发明涉及天然气车间搬运技术领域，尤其涉及一种用于天然气车间计量物资搬运的机器人。

背景技术

RGV，是有轨制导车辆（Rail Guided Vehicle）的英文缩写 ，又叫有轨穿梭小车，RGV小车可用于各类高密度储存方式的仓库，小车通道可设计任意长，可提高整个仓库储存量，并且在操作时无需叉车驶入巷道，使其安全性会更高，可与自动化生产线对接，实现各种物料的自动移载和转运。然而，搬运机器人在是先从第一工位的设备中移入物料，再通过搬运机器人移动搬运到第二工位的设备后再移出物料。其中，搬运机器人在第一工位的设备中移入物料及在第二工位的设备移出物料的装卸物料的操作还需要人工装卸作业或额外增设的装卸设备来完成，人工装卸作业存在需要占用劳动力、作业效率低下的缺点，而额外增设的装卸设备也存在占用作业空间大及增加搬运成本的缺点。

另外，搬运机器人承载物料整体移动搬运的过程中，容易出现颠簸、遇障碍物急停等情况，而造成物料晃动，对于搬运轻薄易碎物料的场合，容易导致物料碎裂或隐裂，使得物料搬运成本增高。再者，现有搬运机器人还存在结构复杂，生产制造成本高的缺点。

例如，一种在中国专利文献上公开的“。

发明内容

为了解决现有技术中天然气车间搬运不便的问题，本发明提供一种用于天然气车间计量物资搬运的机器人，能自动对天然气车间内的计量物资进行检测并搬运，同时能在车间内发生危险时进行报警。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种用于天然气车间计量物资搬运的机器人，包括：机器人主体，机器人主体包括搬运部，搬运部连接有检测模块；检测模块包括声波检测模块，声波检测模块包括声波检测器，声波检测器用于检测次声波与声波；声波检测器连接有计算模块，计算模块用于进行滤波并分类计算声波分布；计算模块连接有声敏电阻，声敏电阻连接有报警装置；声敏电阻阵列布置于机器人主体外端面。能够通过声波检测器对声波进行采集，计算模块将不同的声波信号及对应的电流信号发送到声敏电阻，声敏电阻根据不同的声波大小或电流大小进行报警，能够同时根据声波信号的不同和声波信号的大小进行报警。

作为优选的，报警装置包括第一电磁铁，第一电磁铁连接有第二永磁铁，第一电磁铁连接有第一弹簧；第二永磁铁连接有继电开关，继电开关连接有蜂鸣器。第一电磁铁用于在通电后产生和第二永磁铁相反的磁性，能够通过第一电磁铁对不同声波造成的不同电流进行区分，当电流足够大时第一电磁铁克服第一弹簧的拉力与第二永磁铁吸合，进而实现报警，同时通过对电流进行过滤实现声波的过滤，便于根据需要准确报警。