[发明专利]一种用于天然气车间计量物资搬运的机器人

权利要求书

1.一种用于天然气车间计量物资搬运的机器人，其特征在于，包括：机器人主体，机器人主体包括搬运部；搬运部连接有检测模块；检测模块包括声波检测模块，声波检测模块包括声波检测器，声波检测器用于检测次声波与声波；声波检测器连接有计算模块，计算模块用于进行滤波并分类计算声波分布；计算模块连接有声敏电阻，声敏电阻连接有报警装置；声敏电阻阵列布置于机器人主体外端面。

2.根据权利要求1所述的一种用于天然气车间计量物资搬运的机器人，其特征在于，报警装置包括第一电磁铁，第一电磁铁连接有第二永磁铁，第一电磁铁连接有第一弹簧；第二永磁铁连接有继电开关，继电开关连接有蜂鸣器。

3.根据权利要求1或2所述的一种用于天然气车间计量物资搬运的机器人，其特征在于，计算模块的工作方式为，对检测到的声波进行滤波并获取声波频率图，根据声波频率图划分采样区间，对采样区间内提取声波采样信号，根据采样信号判断声波来源计量物资或是泄漏点。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种用于天然气车间计量物资搬运的机器人，其特征在于，机器人主体设有信号处理介质，所述的信号处理介质设有电性连接的第一单片机和第二单片机，所述的第一单片机用于进行任务控制；所述的第二单片机用于进行动作控制。

5.根据权利要求4所述的一种用于天然气车间计量物资搬运的机器人，其特征在于，所述的第二单片机连接有多轴联动控制器，多轴联动控制器连接有电机控制模块，电机控制模块位于所述的信号处理介质上。

6.根据权利要求5所述的一种用于天然气车间计量物资搬运的机器人，其特征在于，机器人本体侧面设有导轨车轮，与导轨车轮所在侧面相邻的侧面设有主轨道车轮，所述的导轨车轮和主导轨车轮均与电机控制模块电连接。

7.根据权利要求1至6任一项所述的一种用于天然气车间计量物资搬运的机器人，其特征在于，搬运部包括搬运支撑平板，搬运支撑平板对称布置于机器人本体顶面；机器人本体侧面设有控制主机，控制主机设有显示屏。