[发明专利]方向盘限位控制方法、装置、电子设备和线控转向系统

权利要求书

1.一种方向盘限位控制方法，其特征在于，应用于线控转向系统，包括：

获取转向执行机构的当前位置；

根据所述当前位置确定所述转向执行机构处于临界状态或异常状态的情况下，计算得到限位电机扭矩；

控制手感电机按照所述限位电机扭矩为方向盘的转向提供阻力。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置确定所述转向执行机构处于临界状态的情况下，计算得到限位电机扭矩，包括：

获取所述转向执行机构的极限位置；

若所述当前位置与极限位置的差值小于第一阈值，则确定所述转向执行机构处于临界状态，计算得到限位电机扭矩。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述转向执行机构处于临界状态，计算得到限位电机扭矩，包括：

确定所述转向执行机构处于临界状态，根据所述当前位置和极限位置利用预设的插值曲线计算得到限位电机扭矩。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置确定所述转向执行机构处于异常状态的情况下，计算得到限位电机扭矩，包括：

根据所述方向盘的转角和转向比，获得所述转向执行机构的目标位置；

若所述当前位置与目标位置的差值大于第二阈值，则确定所述转向执行机构处于异常状态，计算得到限位电机扭矩。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述转向执行机构处于异常状态，计算得到限位电机扭矩，包括：

确定所述转向执行机构处于异常状态，根据所述当前位置和目标位置计算出转角差，基于所述转角差利用预设的插值曲线计算得到限位电机扭矩。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制手感电机按照所述限位电机扭矩为方向盘的转向提供阻力，包括：

根据所述方向盘的转速、转向比和转向扭矩，以及所述转向执行机构的转速，计算得到修正因子；

使用所述修正因子对计算得到的限位电机扭矩进行修正；

控制手感电机按照修正后的限位电机扭矩为方向盘的转向提供阻力。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘的转速、转向比和转向扭矩，以及所述转向执行机构的转速，计算得到修正因子，包括：

将所述方向盘的转速和转向比相乘后与所述转向执行机构的转速相减得到转速差；

根据所述转速差与所述方向盘的转向扭矩，利用预设的曲线计算得到修正因子。

8.一种方向盘限位控制装置，其特征在于，应用于线控转向系统，包括：

获取模块，用于获取转向执行机构的当前位置；

计算模块，用于根据所述当前位置确定所述转向执行机构处于临界状态或异常状态的情况下，计算得到限位电机扭矩；

控制模块，用于控制手感电机按照所述限位电机扭矩为方向盘的转向提供阻力。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述计算模块包括：

第一获取单元，用于获取所述转向执行机构的极限位置；

第一计算单元，用于若所述当前位置与极限位置的差值小于第一阈值，则确定所述转向执行机构处于临界状态，计算得到限位电机扭矩。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一计算单元用于：

若所述当前位置与极限位置的差值小于第一阈值，则确定所述转向执行机构处于临界状态，根据所述当前位置和极限位置利用预设的插值曲线计算得到限位电机扭矩。

11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述计算模块包括：

第二获取单元，用于根据所述方向盘的转角和转向比，获得所述转向执行机构的目标位置；

第二计算单元，用于若所述当前位置与目标位置的差值大于第二阈值，则确定所述转向执行机构处于异常状态，计算得到限位电机扭矩。