[发明专利]涂装机器人以及涂装系统

说明书

问题提高向工件的接近性。解决方案涂装机器人具备基台、回转基座、下臂、上臂以及腕部。基台固定于设置面。回转基座以基端侧支承于基台的上表面侧的方式绕沿着竖直方向的第一轴回转。下臂以基端侧支承于回转基座的方式绕与第一轴垂直的第二轴回转。上臂以基端侧支承于下臂的顶端侧的方式绕与第二轴平行的第三轴回转。腕部是基端侧支承于上臂的顶端侧并能供末端执行器安装于顶端侧的三轴结构。上臂具备基端侧的第一上臂和顶端侧的第二上臂。第二上臂绕与第三轴平行的第四轴回转，并且第二上臂的臂长比第一上臂的臂长长且比第一上臂的臂长的两倍短。

技术领域

本公开的实施方式涉及一种涂装机器人以及涂装系统。

背景技术

以往，已知一种分别驱动多个关节部来进行动作的机器人。在该机器人的顶端安装有与焊接、抓持这样的用途相配合的末端执行器(end effector)，进行工件的加工、移动这样的各种作业。

此外，提出一种将安装有涂装用的末端执行器的涂装机器人配置于涂装室内，对相当于工件的汽车的车身外板进行涂装的涂装系统(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-006235号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在涂装车身内板而非车身外板的情况下，机器人与工件的干扰特别容易成为问题。并且，当为了防止干扰而想要确保工件与机器人的距离时，涂装室容易大型化。

实施方式的一个方案的目的在于提供一种通过扩大有效动作范围来提高向工件的接近性的涂装机器人以及涂装系统。

用于解决问题的方案

实施方式的一个方案的涂装机器人具备基台、回转基座、下臂、上臂以及腕部。基台固定于设置面。回转基座以基端侧支承于所述基台的上表面侧的方式绕沿着竖直方向的第一轴回转。下臂以基端侧支承于所述回转基座的方式绕与所述第一轴垂直的第二轴回转。上臂以基端侧支承于所述下臂的顶端侧的方式绕与所述第二轴平行的第三轴回转。腕部是基端侧支承于所述上臂的顶端侧并能供末端执行器安装于顶端侧的三轴结构。所述上臂具备基端侧的第一上臂和顶端侧的第二上臂。所述第二上臂的基端侧支承于所述第一上臂的顶端侧，绕与所述第三轴平行的第四轴回转，并且所述第二上臂的臂长比所述第一上臂的臂长长且比该臂长的两倍短。

实施方式的一个方案的涂装系统具备涂装室和所述涂装机器人。至少一对所述涂装机器人以在工件的输送方向上隔着所述工件的方式配置于所述涂装室。一对所述涂装机器人相对于沿着所述输送方向的输送中心面相互轴结构对称，一对所述涂装机器人的所述第一轴与所述输送中心面的距离彼此相等。

有益效果

根据实施方式的一个方案，能提供一种提高向工件的接近性的涂装机器人以及涂装系统。

附图说明

图1是实施方式的涂装机器人的侧视图。

图2A是表示落地的设置例的图。

图2B是表示壁挂的设置例的图。

图3A是表示支承部的设置位置的后视图。

图3B是支承部的侧视图。

图4是实施方式的涂装系统的俯视示意图。

图5是实施方式的涂装系统的侧视示意图。

图6A是表示二自由度中空手腕的轴结构的模型图。

图6B是表示垂直多关节手腕的轴结构的模型图。

图6C是表示直列手腕的轴结构的模型图。