[发明专利]涂装机器人以及涂装系统

权利要求书

1.一种涂装机器人，其特征在于，所述涂装机器人具备：

基台，固定于设置面；

回转基座，以基端侧支承于所述基台的上表面侧的方式绕沿着竖直方向的第一轴回转；

下臂，以基端侧支承于所述回转基座的方式绕与所述第一轴垂直的第二轴回转；

上臂，以基端侧支承于所述下臂的顶端侧的方式绕与所述第二轴平行的第三轴回转；和

三轴结构的腕部，基端侧支承于所述上臂的顶端侧并能供末端执行器安装于顶端侧，

所述上臂具备基端侧的第一上臂和顶端侧的第二上臂，

所述第二上臂的基端侧支承于所述第一上臂的顶端侧，绕与所述第三轴平行的第四轴回转，并且所述第二上臂的臂长比所述第一上臂的臂长长且比该臂长的两倍短。

2.根据权利要求1所述的涂装机器人，其特征在于，所述涂装机器人还具备：

支承部，将布设于机器人的外部的线条体支承为可回转，

所述第二上臂由所述第一上臂支承于受所述下臂支承的侧面侧，

所述支承部在所述第一上臂的正面侧支承以横穿所述第一上臂的正面侧并朝向所述第二上臂的方式布设的所述线条体。

3.根据权利要求2所述的涂装机器人，其特征在于，

所述支承部在所述下臂的背面侧支承以横穿所述下臂的背面侧并朝向所述第一上臂的方式布设的所述线条体。

4.根据权利要求1、2或3所述的涂装机器人，其特征在于，

所述腕部为涂装用的二自由度中空手腕。

5.一种涂装系统，其特征在于，所述涂装系统具备：

涂装室；以及

权利要求1至4中任一项所述的涂装机器人，

至少一对所述涂装机器人以在工件的输送方向上隔着所述工件的方式配置于所述涂装室，

一对所述涂装机器人相对于沿着所述输送方向的输送中心面彼此轴结构对称，一对所述涂装机器人的所述第一轴与所述输送中心面的距离彼此相等。

6.根据权利要求5所述的涂装系统，其特征在于，

一对所述涂装机器人分别在所述输送方向上比所述下臂靠上游侧配置有所述第一上臂。

7.根据权利要求5或6所述的涂装系统，其特征在于，

一对所述涂装机器人分别以所述第一轴在比所述基台靠上方交叉于所述输送中心面的姿势配置。

8.根据权利要求5、6所述的涂装系统，其特征在于，

一对所述涂装机器人在对所述工件的涂装作业中，以相对于所述第一上臂折叠所述第二上臂的姿势固定绕所述第四轴的回转。