[发明专利]消息跟踪方法、消息生成方法、装置、设备、介质和车辆

说明书

本公开提供了一种消息跟踪方法、消息生成方法、装置、设备、介质和车辆，涉及自动驾驶和智能交通等领域。具体实现方案为：提取待跟踪消息的第一消息头；从第一消息头中提取至少一个第一消息类型和第一消息标识；根据至少一个第一消息类型和第一消息标识，确定消息跟踪链路中用于触发生成待跟踪消息的至少一个第一目标消息。由此，在消息的消息头中增加用于触发生成该消息的各个消息的消息类型和消息标识，从而可以根据消息头中的消息类型和消息标识，来有效确定消息跟踪链路中用于触发生成该消息的各个消息，即通过在自动驾驶系统中的每个消息中添加跟踪功能的消息头，从而可以根据各消息的消息头，来实现有效跟踪整个自动驾驶系统的消息链路。

技术领域

本公开涉及人工智能领域，具体涉及自动驾驶和智能交通等技术领域，尤其涉及消息跟踪方法、消息生成方法、装置、设备、介质和车辆。

背景技术

为了提升自动驾驶车辆行驶的安全性，需要对车辆进行大量的安全性测试，在测试过程中，对测试的实时性要求较高，比如，在车辆出现异常时，需要快速定位是哪些数据导致车辆出现异常，并且，在车辆性能优化的过程中，需要测试自动驾驶系统中任意一个节点(比如定位模块、感知模块、控制模块等)端到端的延时。

目前，自动驾驶系统普遍采用发布订阅的消息模式进行通信，自动驾驶系统中的每个节点既可以发布消息，又可以订阅消息。由于一个消息可能经过多个节点的处理，而多个节点中的某一个节点出现故障，都会导致车辆最后的输出有问题，因此只有跟踪消息的全链路，才能确认到底是哪一帧的消息导致自动驾驶系统故障，以及确定自动驾驶系统中各节点端到端的时延等。

因此，如何实现对自动驾驶系统中的消息进行跟踪，是非常重要的。

发明内容

本公开提供了一种消息跟踪方法、消息生成方法、装置、设备、介质和车辆。

根据本公开的一方面，提供了一种消息跟踪方法，包括：

获取待跟踪消息，并提取所述待跟踪消息的第一消息头；

从所述第一消息头中提取至少一个第一消息类型和第一消息标识；

根据所述至少一个第一消息类型和第一消息标识，确定消息跟踪链路中用于触发生成所述待跟踪消息的至少一个第一目标消息。

根据本公开的另一方面，提供了一种消息生成方法，应用于自动驾驶系统中的第一节点，包括：

获取所述自动驾驶系统中至少一个第二节点发布的第一消息，其中，所述第一消息包括第一消息头和第一消息体，所述第一消息头包括所述第一消息体的第一消息类型和第一消息标识；

根据所述至少一个第一消息的第一消息体，生成第二消息体；

根据所述至少一个第一消息的第一消息头，以及所述第二消息体的第二消息类型和第二消息标识，生成第二消息头；

根据所述第二消息头和所述第二消息体，生成第二消息。

根据本公开的又一方面，提供了一种消息跟踪装置，包括：

获取模块，用于获取待跟踪消息；

第一提取模块，用于提取所述待跟踪消息的第一消息头；

第二提取模块，用于从所述第一消息头中提取至少一个第一消息类型和第一消息标识；

第一确定模块，用于根据所述至少一个第一消息类型和第一消息标识，确定消息跟踪链路中用于触发生成所述待跟踪消息的至少一个第一目标消息。

根据本公开的再一方面，提供了一种消息生成装置，应用于自动驾驶系统中的第一节点，包括：