[发明专利]车辆控制装置、车辆、车辆控制方法以及存储介质

说明书

本发明提供一种车辆控制装置、车辆、车辆控制方法以及存储介质，高准确度地判定是否应将探测到的接近物从碰撞判定中排除。车辆控制装置被搭载于车辆，具备：获取部，其获取对车辆周边的障碍物进行探测所得到的探测信息；以及传感器控制部，其进行用于对与障碍物的碰撞可能性进行评价的碰撞判定，其中，传感器控制部基于探测信息，来生成接近车辆的障碍物即接近物的信息以及表示不移动的障碍物的探测点的集合即探测点群的信息，在探测点群具有将车辆从接近物遮挡的遮挡效果的情况下，将接近物从碰撞判定中排除，关于遮挡效果，使用基于车宽的间隙阈值来进行评价。

技术领域

本公开涉及一种与防止碰撞有关的车辆控制装置、具备碰撞防止装置的车辆、与防止碰撞有关的车辆控制方法以及存储介质。

背景技术

在日本特开2017-013756号公报中公开了一种探测接近物来执行与探测到的接近物的碰撞避免的碰撞避免装置。碰撞避免装置具备：雷达，其探测位于车辆的后方的物体，并且对到所探测到的物体的距离进行探测；以及多个超声波传感器，多个超声波传感器探测位于车辆的后方的物体，并且对到所探测到的物体的距离进行探测，多个超声波传感器具有各不相同的探测区域。碰撞避免装置从由雷达探测到的物体中探测接近车辆的接近物，在由多个超声波传感器在多个位置探测到物体的情况下，估计跨探测到物体的多个位置的遮挡物的存在，在到接近物的距离比到遮挡物的距离大规定值以上的情况下，限制或禁止执行用于避免与所探测到的接近物碰撞的驾驶辅助。

在日本特开2020-154786号公报中公开了一种警报装置，该警报装置搭载于车辆，在本车辆后退时，对本车辆的驾驶员进行与警报候选(与上述的接近物相同)有关的通知，或者抑制与存在于遮挡区域中的警报候选有关的通知，该遮挡区域是在从本车辆观察时隔着遮挡边界位于相反侧的区域。警报装置从用于向作为探查范围的本车辆的右后方和左后方投射探查波并且对由探查波产生的反射波进行探测的雷达模块获取包含探查范围内探测到的至少一个物标的位置的物标信息。警报装置使用所获取到的物标信息，来判定根据物标信息确定的至少一个物标分别是否为需要对本车辆的驾驶员通知的警报候选，在本车辆后退时，对本车辆的驾驶员进行与警报候选有关的通知。另外，警报装置使用通过反射波的接收而获取到的反射点信息，从根据反射点信息确定的至少一个反射点中提取静止的反射点即静止反射点，通过针对根据反射点信息确定的静止反射点的位置进行鲁棒性估计来计算近似直线，将近似直线设定为遮挡边界(与上述的遮挡物相同)。警报装置抑制由通知部进行与存在于从本车辆观察时隔着遮挡边界位于相反侧的区域即遮挡区域中的警报候选有关的通知。

发明内容

本公开提供一种能够高准确度地判定是否应将探测到的接近物从碰撞判定中排除的车辆控制装置、车辆、车辆控制方法以及存储介质。

本公开提供一种能够搭载于车辆的车辆控制装置，该车辆控制装置具备：获取部，其获取对车辆周边的障碍物进行探测所得到的探测信息；以及传感器控制部，其进行用于对与所述障碍物的碰撞可能性进行评价的碰撞判定，其中，所述传感器控制部基于所述探测信息，来生成接近所述车辆的障碍物即接近物的信息以及表示不移动的障碍物的探测点的集合即探测点群的信息，在所述探测点群具有将所述车辆从所述接近物遮挡的遮挡效果的情况下，所述传感器控制部将所述接近物从碰撞判定中排除，关于所述遮挡效果，使用基于车宽的间隙阈值来进行评价。

另外，本公开提供一种车辆，该车辆具备：障碍物探测单元，其探测车辆周边的障碍物来输出探测信息；以及传感器控制部，其进行用于对与所述障碍物的碰撞可能性进行评价的碰撞判定，其中，所述传感器控制部基于所述探测信息，来生成接近所述车辆的障碍物即接近物的信息以及表示不移动的障碍物的探测点的集合即探测点群的信息，在所述探测点群具有将所述车辆从所述接近物遮挡的遮挡效果的情况下，所述传感器控制部将所述接近物从碰撞判定中排除，关于所述遮挡效果，使用基于车宽的间隙阈值来进行评价。