[发明专利]车辆控制装置、车辆、车辆控制方法以及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制装置，能够搭载于车辆，所述车辆控制装置具备：

获取部，其获取对所述车辆周边的障碍物进行探测所得到的探测信息；以及

传感器控制部，其进行用于对与所述障碍物的碰撞可能性进行评价的碰撞判定，

其中，所述传感器控制部基于所述探测信息，来生成接近所述车辆的障碍物即接近物的信息以及表示不移动的障碍物的探测点的集合即探测点群的信息，

在所述探测点群具有将所述车辆从所述接近物遮挡的遮挡效果的情况下，所述传感器控制部将所述接近物从碰撞判定中排除，

关于所述遮挡效果，使用基于车宽的间隙阈值来进行评价。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

基于所述车宽的间隙阈值被设定为与乘用车的车宽相等的值或者比乘用车的车宽小的值，

所述传感器控制部将所述探测点的间隙与所述间隙阈值进行比较，在所述探测点的间隙比所述间隙阈值宽时，相比于所述探测点的间隙比所述间隙阈值窄时而言，将所述遮挡效果评价得低。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

将所述接近物的方向、所述车辆的行进方向以及所述接近物的行进方向中的任一者设为基准的方向，

关于所述遮挡效果，以所述基准的方向为基准来对所述探测点的间隙进行评价。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，

对位于所述基准的方向上的探测点群的探测点的间隙进行评价，在所述遮挡效果的评价中，相比于相对于所述基准的方向的偏角大的间隙而言，以更大的权重对相对于所述基准的方向的偏角小的间隙进行评价。

5.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，

对位于所述基准的方向上的探测点群的探测点的数量进行评价，在所述探测点的数量多的情况下，相比于所述探测点的数量少的情况而言，将所述遮挡效果评价得高。

6.根据权利要求1～5中的任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

在存在所述车辆要进行泊车的泊车目标位置的情况下，在所述接近物处于以所述泊车目标位置为基准的方向时，使所述遮挡效果的评价降低。

7.根据权利要求1～5中的任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

在存在所述车辆要进行泊车的泊车目标位置的情况下，在所述探测点群比以所述泊车目标位置为基准的位置近时，相比于所述探测点群比以所述泊车目标位置为基准的位置远时而言，使所述遮挡效果的评价降低。

8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述探测信息包含雷达探测到的探测信息，所述接近物的信息是基于雷达探测到的所述探测信息得到的。

9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述遮挡效果的评价对象包括所述雷达探测到的障碍物。

10.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述探测信息包含声呐探测到的探测信息，

所述传感器控制部不将由所述声呐探测到的探测点从所述碰撞判定中排除。

11.根据权利要求10所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述传感器控制部基于所述声呐的接收强度，来从由所述声呐探测到的探测点中挑选作为所述遮挡效果的评价对象的探测点。

12.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述传感器控制部生成基于所述探测点群中包括的多个所述探测点的位置的近似直线，并计算从所述近似直线到多个所述探测点的位置的平均距离、或者多个所述探测点的位置相对于所述近似直线的方差，在所述平均距离或所述方差小的情况下，将所述遮挡效果评价得高。