[发明专利]一种具有自动校准功能的激光靶机

权利要求书

1.一种具有自动校准功能的激光靶机，其特征在于：通过对靶板上的定位点以及击中位置的图像识别，进行算法计算确定击中位置；

运行过程如下，

开机后，判断是否接收到激光枪发送的采集指令，如果接收到指令则进行激光检测，则判断在设定时间内是否检测到激光落点；如果是，则计算光斑中心，然后发送光斑中心坐标；如果否，则向控制终端发送脱靶指令，然后继续返回进行是否接收到激光枪发送的采集指令的判断；

在发送光斑中心坐标后，判断是否关机；如果是，则进行关机，结束；如果否，则继续返回进行是否接收到激光枪发送的采集指令的判断，并继续按上述步骤依次进行判断。

2.根据权利要求1所述的一种具有自动校准功能的激光靶机，其特征在于：算法还包括校准过程，在校准时，首先发送外部校准信号，然后相机采集定位光斑，然后计算光斑中心坐标，然后发送激光光斑中心坐标，然后进行是否接收到激光枪发送的采集指令的判断，之后按上述计算确定击中位置的过程进行。

3.根据权利要求2所述的一种具有自动校准功能的激光靶机，其特征在于：校准算法具体如下，

1）、采集图像；

2）、对图像进行降噪预处理，消除噪声的影响；

3）、设置合理的阈值对图像进行二值化处理；

4）、将图像根据定位点的个数划分相应区域，利用重心法分别计算各个定位点的中心坐标；公式如下，

其中，为图像各分区的宽高像素数，为二值化图像像素点的值，取值为0或1。

4.根据权利要求1所述的一种具有自动校准功能的激光靶机，其特征在于：检测激光光斑及计算光斑中心步骤如下，

1）、采集图像；

2）、对图像进行降噪预处理，消除噪声的影响；

3）、图像差分提取光斑，利用射击时采集到的有光斑图像和校准时采集到的无光斑图像相减，由此来提取出射击时采集到的图像中的激光光斑；

4）、得到仅有光斑的图像后利用边缘检测算法提取光斑的边缘；

5）、利用最小二乘圆拟合法逼近光斑轮廓，计算出光斑中心坐标。

5.根据权利要求1所述的一种具有自动校准功能的激光靶机，其特征在于：落点精度的计算，

根据实现原理，则相机能分辨最小尺寸b为，

。

式中，d为像元尺寸，单位是mm；f是配套镜头焦距，单位是mm；a为相机镜头至靶面尺寸距离，单位是mm。

6.根据权利要求1～5任一项所述的一种具有自动校准功能的激光靶机，其特征在于：定位点取4个。