[发明专利]无人档案库房机器人管理方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种无人档案库房机器人管理方法，其特征在于，包括：

获取至少一个空闲机器人的剩余电量；

获取当前货物的起始位置信息和重量信息；

获取所述至少一个空闲机器人的当前位置信息以及货物运送的目标位置信息；

基于所述当前位置信息、货物的所述起始位置和所述目标位置信息确定每个空闲机器人对应的第一路径信息；

基于预设的充电室的位置信息和所述目标位置信息确定每个空闲机器人对应的第二路径信息；

基于所述货物的重量信息、每个空闲机器人对应的所述第一路径信息和所述第二路径信息确定每个所述空闲机器人运送货物所需的用电量；

判断是否存在所述剩余电量大于所述用电量的空闲机器人；若是，则确定任一所述空闲机器人执行当前货物的运送任务；

否则，基于各个机器人的当前状态信息制定货物运送策略，所述当前状态信息包括剩余电量和执行任务剩余时间。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一路径信息包括由所述当前位置至所述货物起始位置的a段路径信息和由所述货物起始位置至所述目标位置的b段路径信息，所述基于所述货物的重量信息、所述第一路径信息和所述第二路径信息确定运送货物所需的用电量，包括：

基于所述a段路径信息和机器人的行驶速度确定所述空闲机器人到达起始位置的第一时间；

基于所述b段路径信息和机器人的行驶速度确定机器人运送货物到达目标位置需要的第二时间；

基于所述第二路径信息和机器人的行驶速度确定机器人返回充电室需要的第三时间；

基于所述货物的重量信息、所述第二时间和所述行驶速度确定第一用电量；

基于所述第一时间、所述第三时间和所述行驶速度确定第二用电量；

将所述第一用电量和所述第二用电量相加，计算得到运送货物所需的用电量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若存在至少两个所述剩余电量大于所述用电量的空闲机器人，则所述确定任一所述空闲机器人执行当前货物的运送任务，包括：

将所述至少两个所述剩余电量大于所述用电量的空闲机器人确定为候选机器人；

判断各个所述候选机器人对应的所述第一路径信息中，是否存在唯一的一个最短的第一路径信息；

若是，则将所述最短的第一路径信息对应的候选机器人执行当前运送任务；

否则， 确定所述最短的第一路径信息对应的各个候选机器人的剩余电量与所述用电量的差值；

确定所述最小差值对应的候选机器人执行当前运送任务。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各个机器人的当前状态信息制定货物运送策略，所述当前状态信息包括剩余电量和执行任务剩余时间，包括：

确定所述剩余电量最多的空闲机器人在所述第一路径信息上能到达的最远位置；

在所述最远位置靠近所述充电室的一侧，确定离所述最远位置最近的任一临时放置位置，使所述空闲机器人将所述货物放置在所述临时放置位置；

基于正在执行任务的机器人对应的目标位置信息与所述临时放置位置之间的第一距离，基于所述第一距离生成第一升序序列；

确定所述第一升序序列中第一个所述第一距离对应的机器人为候选接力机器人；

执行循环步骤：

获取所述候选接力机器人的执行任务剩余时间；

判断所述执行任务剩余时间是否小于或等于预设值；

若是，则基于所述候选接力机器人当前位置信息、对应的目标位置信息、所述临时放置位置信息、货物的目标位置信息、所述充电室位置信息、正在运送的货物重量和当前货物重量确定第一用电量，判断所述候选接力机器人的剩余电量是否大于或等于所述第一用电量；若大于或等于，则确定所述候选接力机器人为接力机器人，等待所述接力机器人完成所述执行任务后，使所述接力机器人将放置在所述临时放置位置的货物运送至所述目标位置；

若所述执行任务剩余时间大于预设值或所述接力机器人的剩余电量小于所述第一用电量，则确定所述第一升序序列中下一个所述第一距离对应的机器人为接力机器人，重复执行所述循环步骤，直至确定接力机器人，使所述接力机器人将放置在所述临时放置位置的货物运送至所述目标位置。