[发明专利]自动驾驶车辆的行驶控制方法、装置、系统及电子设备

说明书

本申请公开了一种自动驾驶车辆的行驶控制方法、装置、系统及电子设备，该自动驾驶车辆的行驶控制方法由路端执行，具体包括：获取自动驾驶车辆发送的第一车辆行驶数据；根据第一车辆行驶数据，确定自动驾驶车辆的当前行驶状态；获取路侧设备的拓扑结构数据和可视区域地图数据，并根据拓扑结构数据和可视区域地图数据以及当前行驶状态，确定自动驾驶车辆的车辆控制指令；将车辆控制指令发送给自动驾驶车辆，以使自动驾驶车辆根据车辆控制指令进行行驶。本申请充分利用了路侧设备提供的信息辅助自动驾驶车辆进行定位导航和决策控制，通过车路协同提高了全路况下的自动驾驶车辆的行驶安全性，降低了人工接管的概率。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的行驶控制方法、装置、系统及电子设备。

背景技术

随着车载传感器的发展，自动驾驶车辆定位系统逐步由传统的组合导航定位转向为多传感器融合定位。传统的组合导航定位精度主要依赖于GNSS（Global NavigationSatellite System，全球卫星导航系统）/RTK（Real-time kinematic，实时动态差分）信号的好坏，在城市峡谷、高架桥下等卫星信号易受到干扰或丢失的路段，定位精度会随着时间的累计逐步变大，甚至偏离车道，无法满足自动驾驶车辆的定位需求，导致自动驾驶车辆的决策和规划失败，进而需要人工接管。

基于此，激光SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，同步定位与建图）和视觉SLAM等定位方案计算得到的定位信息能够作为额外的观测信息，用来解决上述问题，然而这些解决方案仍然存在如下问题：

1）激光SLAM：基于激光点云生成的地图数据往往较大，需要额外的存储与数据导入、切换，且由于点云匹配定位本身的原理限制，在高速、隧道等场景，激光SLAM定位会出现退化，无法提供有效定位信息；

2）视觉SLAM：受到光照、动态物体等影响，在车辆运行过程中特征大概率会跟踪丢失，无法保证长时间提供有效、可靠的定位信息；

3）传感器同步、计算延迟等会降低SLAM定位的可靠性，进一步影响后续车辆控制、决策，例如，车辆进入隧道后，GNSS定位信号丢失，同时SLAM定位退化，无法输出置信度高的定位信息，同样会增加人工接管的概率。

发明内容

本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆的行驶控制方法、装置、系统及电子设备，以提高自动驾驶车辆的行驶安全性。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种自动驾驶车辆的行驶控制方法，由路端执行，其中，所述自动驾驶车辆的行驶控制方法包括：

获取自动驾驶车辆发送的第一车辆行驶数据；

根据所述第一车辆行驶数据，确定所述自动驾驶车辆的当前行驶状态；

获取路侧设备的拓扑结构数据和可视区域地图数据，并根据所述拓扑结构数据和所述可视区域地图数据以及所述当前行驶状态，确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令；

将所述车辆控制指令发送给所述自动驾驶车辆，以使所述自动驾驶车辆根据所述车辆控制指令进行行驶。

可选地，所述第一车辆行驶数据包括第一车辆位置信息，所述获取自动驾驶车辆发送的第一车辆行驶数据包括：

获取所述自动驾驶车辆发送的第二车辆行驶数据，所述第二车辆行驶数据包括第二车辆位置信息；

根据所述第二车辆位置信息确定所述自动驾驶车辆是否进入所述路侧设备的可视区域；

在所述自动驾驶车辆未进入所述路侧设备的可视区域的情况下，根据所述第二车辆位置信息预测所述自动驾驶车辆进入所述路侧设备的可视区域的时间；