[发明专利]自动驾驶车辆的行驶控制方法、装置、系统及电子设备

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的行驶控制方法，由路端执行，其中，所述自动驾驶车辆的行驶控制方法包括：

获取自动驾驶车辆发送的第一车辆行驶数据；

根据所述第一车辆行驶数据，确定所述自动驾驶车辆的当前行驶状态；

获取路侧设备的拓扑结构数据和可视区域地图数据，并根据所述拓扑结构数据和所述可视区域地图数据以及所述当前行驶状态，确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令；

将所述车辆控制指令发送给所述自动驾驶车辆，以使所述自动驾驶车辆根据所述车辆控制指令进行行驶；

所述第一车辆行驶数据包括第一车辆位置信息，所述根据所述拓扑结构数据和所述可视区域地图数据以及所述当前行驶状态，确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令包括：

若所述当前行驶状态为正常行驶状态，则根据所述拓扑结构数据确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令；

若所述当前行驶状态为车道保持状态，则根据所述可视区域地图数据和所述第一车辆位置信息确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令；

所述拓扑结构数据包括各个路侧设备之间的连接关系以及相邻路侧设备之间的道路信息，所述道路信息包括各个路侧设备对应的路段属性，所述根据所述拓扑结构数据确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令包括：

根据各个路侧设备之间的连接关系以及相邻路侧设备之间的道路信息，确定所述自动驾驶车辆对应的下一路侧设备以及所述下一路侧设备对应的路段属性；

若所述下一路侧设备对应的路段属性为信号正常路段，则确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令为正常行驶指令；

若所述下一路侧设备对应的路段属性为信号异常路段，则确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令为车道保持指令或变道后车道保持指令。

2.如权利要求1所述自动驾驶车辆的行驶控制方法，其中，所述第一车辆行驶数据包括第一车辆位置信息，所述获取自动驾驶车辆发送的第一车辆行驶数据包括：

获取所述自动驾驶车辆发送的第二车辆行驶数据，所述第二车辆行驶数据包括第二车辆位置信息；

根据所述第二车辆位置信息确定所述自动驾驶车辆是否进入所述路侧设备的可视区域；

在所述自动驾驶车辆未进入所述路侧设备的可视区域的情况下，根据所述第二车辆位置信息预测所述自动驾驶车辆进入所述路侧设备的可视区域的时间；

基于所述自动驾驶车辆进入所述路侧设备的可视区域的时间，获取所述自动驾驶车辆发送的第一车辆行驶数据。

3.如权利要求1所述自动驾驶车辆的行驶控制方法，其中，所述第一车辆位置信息包括卫星定位位置和航迹推演位置，所述根据所述可视区域地图数据和所述第一车辆位置信息确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令包括：

获取所述路侧设备采集的当前道路图像，并根据所述当前道路图像和所述可视区域地图数据，确定车辆实际位置；

根据所述车辆实际位置和所述卫星定位位置，确定卫星定位信号是否恢复；

在卫星定位信号已经恢复的情况下，确定所述车辆实际位置与所述航迹推演位置的位置偏差，以使所述自动驾驶车辆根据所述车辆实际位置与所述航迹推演位置的位置偏差控制车辆行驶。

4.如权利要求3所述自动驾驶车辆的行驶控制方法，其中，所述根据所述车辆实际位置和所述卫星定位位置，确定卫星定位信号是否恢复包括：

根据所述车辆实际位置和所述卫星定位位置，确定所述车辆实际位置与所述卫星定位位置的位置偏差；

若所述车辆实际位置与所述卫星定位位置的位置偏差小于第一预设偏差阈值，且所述车辆实际位置与所述卫星定位位置的位置偏差小于所述第一预设偏差阈值的持续时间达到预设时间阈值，则确定所述卫星定位信号已经恢复；

否则，则确定所述卫星定位信号未恢复。