[发明专利]图像处理系统、移动体、图像处理方法和存储介质

说明书

本发明涉及一种图像处理系统、移动体、图像处理方法和存储介质。所述图像处理系统包括：图像获取单元，其被配置为获取用于拍摄具有低失真区域和高失真区域的光学图像的摄像装置生成的图像数据；第一图像识别单元，其被配置为对所述图像获取单元所获取到的图像数据中的至少部分区域的图像数据进行图像识别，以输出第一图像识别结果；第二图像识别单元，其被配置为对所述图像获取单元所获取到的图像数据中的比所述部分区域更宽的区域的图像数据进行图像识别，以输出第二图像识别结果；以及整合处理单元，其被配置为输出基于所述第一图像识别结果和所述第二图像识别结果进行整合后的图像识别结果。

技术领域

本发明涉及用于进行图像识别的图像处理系统、移动体、图像处理方法和存储介质。

背景技术

近年来，已存在用电子后视镜替换运载工具中所装备的后视镜(观后镜)的需求。日本特开2010-95202公开了一种电子后视镜系统，其包括适于将运载工具外部的后侧作为摄像范围进行摄像的摄像单元以及布置在运载工具内部的显示单元，并且使得驾驶员能够通过摄像单元所拍摄到的图像在运载工具内部的显示器上的显示来检查运载工具外部的后方状况。

另一方面，存在一种后侧检查系统，其使得驾驶员能够在运载工具后退移动等时检查运载工具后方的盲角。日本特开2004-345554公开了一种后侧检查系统，其包括被放置成对运载工具后方的一侧进行摄像的照相机，并且用于使得驾驶员能够通过拍摄图像在运载工具内部的显示来检查后退移动时的运载工具后方的盲角。

要求如上所述的适于拍摄电子后视镜所用的图像的摄像单元具有用于使得驾驶员能够更准确地检查离驾驶员相对较远的后方状况的高分辨率。另一方面，要求后侧检查系统所用的照相机对更宽的范围进行摄像，以检查包括运载工具后方的盲角和后方横向侧的更宽范围中的安全性，从而避免后退移动时的碰撞。

因此，如果电子后视镜系统和后侧检查系统同时装备在运载工具中、并且电子后视镜系统所用的照相机和后侧检查系统所用的照相机是单独装备的，则运载工具内图像处理系统变得复杂。在通过布置多个照相机以对运载工具周围的状况进行摄像来进行自动驾驶等的自动驾驶系统中类似地发生这样的问题。

尽管可以通过采用使用诸如鱼眼镜头等的超广角镜头的照相机来减少要放置在运载工具中的照相机的数量以解决该问题，但仍难以在可以获得宽视角的同时获得具有高分辨率的图像。如果在使用鱼眼镜头的系统中进行图像识别、并且在不进行任何失真校正的情况下执行图像识别，则存在图像的周边部中的识别准确度可能下降的可能性。

另一方面，如果在失真校正之后执行图像识别，则存在根据图像大小或分辨率、处理负荷可能变大并且可能需要长时间的可能性。

此外，如果对多个照相机所拍摄的多个图像进行失真校正，则存在处理负荷可能变得更大的问题。

发明内容

根据本发明的一方面的一种图像处理系统，其包括至少一个处理器或电路，所述至少一个处理器或电路被配置为用作：图像获取单元，其被配置为获取用于拍摄包括低失真区域和高失真区域的光学图像的摄像装置所生成的图像数据；第一图像识别单元，其被配置为对所述图像获取单元所获取到的图像数据中的至少部分区域的图像数据进行图像识别，以输出第一图像识别结果；第二图像识别单元，其被配置为对所述图像获取单元所获取到的图像数据中的比所述部分区域更宽的区域的图像数据进行图像识别，以输出第二图像识别结果；以及整合处理单元，其被配置为输出基于所述第一图像识别结果和所述第二图像识别结果进行整合后的图像识别结果。

通过以下参考附图对典型实施例的说明，本发明的更多特征将变得明显。

附图说明

图1是用于说明根据第一实施例的运载工具1和照相机单元11至14之间的位置关系的图。

图2A和图2B是用于说明照相机单元11至14的光学特性的图。

图3是用于说明根据第一实施例的图像处理系统100的结构的框图。