[发明专利]机器人进梯的控制方法、装置、系统、设备及存储介质

说明书

本申请涉及机器人进梯的控制方法、装置、系统、设备及存储介质，其中，方法包括：判断机器人本体是否移动至电梯轿厢内的预设坐标点；若是，则判定机器人本体位于电梯轿厢内；控制机器人本体转动至正面朝向电梯门。本申请可以解决现有技术中机器人乘梯时，机器人进梯时间较长，导致机器人执行任务效率降低以及可能与梯门发生碰撞，导致机器人或电梯损坏的问题。

技术领域

本申请涉及智能机器人技术领域，具体涉及机器人进梯的控制方法、装置、系统、设备及存储介质。

背景技术

机器人在执行任务的过程中，需要应对复杂的外部环境，比如，乘坐电梯。现有技术中，机器人有时已经进入电梯，但是由于进梯时间较长，从而导致超过了预设的进梯时间阈值，机器人将会判定自身未进入电梯，从而执行退出电梯的动作，并再次呼梯。

这样，将可能导致机器人多次重复执行进梯、出梯动作，影响其他用户乘梯，也降低了机器人的工作效率。而且，由于进梯时间较长，机器人在退梯时，如果达到了电梯门的自动关闭时间，那么机器人在退出电梯的过程中，还有可能与电梯门发生碰撞，造成机器人或电梯的损坏。

因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。

发明内容

本申请的目的在于提供一种机器人进梯的控制方法、装置、设备及存储介质，用以解决现有技术中机器人乘梯时，机器人进梯时间较长，导致机器人执行任务效率降低以及可能与梯门发生碰撞，导致机器人或电梯损坏的问题。

本申请的目的是通过以下技术方案实现的：

第一方面，提供一种机器人的机器人进梯的控制方法，包括：

判断机器人本体是否移动至电梯轿厢内的预设坐标点；

若是，则判定机器人本体位于电梯轿厢内；

控制机器人本体转动至正面朝向电梯门。

可选地，根据本申请实施例第一方面所述的控制方法，所述判定机器人本体位于电梯轿厢内之后，还包括：

发送梯门关闭指令给梯控，使所述梯控控制电梯门关闭。

第二方面，提供一种机器人进梯的控制系统，包括：

激光雷达传感器，用于检测机器人本体的实时位置信息；

机器人控制器，用于判断机器人本体是否移动至电梯轿厢内的预设坐标点；若是，则判定机器人本体位于电梯轿厢内；控制机器人本体转动至正面朝向电梯门。

可选地，根据本申请实施例第二方面所述的控制系统，所述机器人控制器包括：

下位机，用于根据所述实时位置信息，判断机器人本体是否移动至电梯轿厢的预设坐标点，若是，则判定机器人本体位于电梯轿厢内，并发送进梯成功信息；

上位机，用于响应所述进梯成功信息，发送转身指令，以指示所述下位机控制机器人本体转动至正面朝向电梯门。

可选地，根据本申请实施例第二方面所述的控制系统，所述下位机还用于：

响应所述上位机的进梯控制指令，控制机器人本体向电梯轿厢内的预设坐标点移动。

可选地，根据本申请实施例第二方面所述的控制系统，所述上位机还用于：

在发送转身指令之后，发送梯门关闭指令给梯控，使所述梯控控制电梯门关闭。

第三方面，提供一种机器人进梯的控制装置，包括：

判断模块，用于判断机器人本体是否移动至电梯轿厢的预设坐标点；

进梯判定模块，用于若是，则判定机器人本体位于电梯轿厢内；