[发明专利]负载端转矩波动抑制方法、电子设备及存储介质

说明书

本申请实施例涉及电机技术领域，公开了一种负载端转矩波动抑制方法，包括：基于负载减速比，获取转矩波动周期；在转矩波动周期内，设定多个采样位置；获取每个采样位置的波动转矩值，并获取每个采样位置的转矩补偿增量；基于负载实际运行的增量位置以及转矩波动周期，获取负载在转矩波动周期内的位置值；基于负载在转矩波动周期内的位置值，获取与采样位置对应的补偿数组值；基于与补偿数组值对应的转矩补偿增量，对负载输出转矩进行补偿。本申请实施例通过对采样位置的负载输出转矩进行补偿，以达到提前抑制负载波动的目的。

技术领域

本申请实施例涉及电机技术领域，特别涉及一种负载端转矩波动抑制方法、电子设备及存储介质。

背景技术

随着控制技术不断地提高，对机械设备的安装精度的要求也在不断提高。在机械设备运动过程中，由于机械刚性有限发生弹性形变，从而产生了角度偏移。另外，也会存在机械装配拟合的时候就存在偏向的问题，或者是机械负载的齿轮或减速机在长时间使用后，会出现老化和磨损现象，其输出的精度也会有所下降，从而会导致原先调试好的系统设备难以再输出原调试时的精度，因此需要更换机械零件，使用寿命降低，无形中也增加了不必要的调试时间。

对于机械旋转负载偏心，如减速机，在实际运行过程中，电机和减速机之间的安装同心度差异比较明显，从而导致因同心度偏差引起的不同的转矩波动，造成系统误差，降低运行精度。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种负载端转矩波动抑制方法、电子设备及存储介质，对采样位置的负载输出转矩进行补偿，以达到提前抑制负载波动的目的。

为解决上述技术问题，本申请的实施例提供了一种负载端转矩波动抑制方法，包括：基于负载减速比，获取转矩波动周期；在转矩波动周期内，设定多个采样位置；获取每个采样位置的波动转矩值，并获取每个采样位置的转矩补偿增量；基于负载实际运行的增量位置以及转矩波动周期，获取负载在转矩波动周期内的位置值；基于负载在转矩波动周期内的位置值，获取与采样位置对应的补偿数组值；基于与补偿数组值对应的转矩补偿增量，对负载输出转矩进行补偿。

另外，负载在转矩波动周期内的位置值通过公式(1)获取：

Pos2＝(EncPos-Pos1)/T_inc(1)

其中，Pos2为负载在转矩波动周期内的位置值，EncPos为负载实际运行位置对应的编码器计数值，Pos1为负载在触发位置对应的编码器计数值，T_inc为转矩波动周期。

另外，补偿数组值通过公式(2)获取：

其中，i为补偿数组值，P_max为采样位置的数量。

另外，在获取每个采样位置的波动转矩值，并获取每个采样位置的转矩补偿增量之前，包括：设定转矩补偿起始位置；判断负载是否处于匀速状态；若否，则转矩补偿起始位置为负载实际运行位置对应的编码器计数值，采样位置的波动转矩值为0；若是，则转矩补偿起始位置为负载实际运行位置对应的编码器计数值，并进入采样状态。

另外，在负载顺时针运行时获取采样位置处的波动转矩值，和/或在负载逆时针运行时获取采样位置处的波动转矩值；获取每个采样位置的波动转矩值，包括：在负载处于匀速状态时，设定触发位置；判断负载实际运行位置对应的编码器计数值是否小于触发位置对应的编码器计数值；若是，则负载在采样位置前的实际转矩值等于负载的当前输出转矩值；若否，则负载在采样位置后的实际转矩值等于负载的当前输出转矩值；基于负载在采样位置前的实际转矩值以及负载在采样位置后的实际转矩值，获取不同采样位置的波动转矩值。

另外，不同采样位置的波动转矩值通过公式(3)获取：