[发明专利]负载端转矩波动抑制方法、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种负载端转矩波动抑制方法，其特征在于，包括：

基于负载减速比，获取转矩波动周期；

在所述转矩波动周期内，设定多个采样位置；

获取每个所述采样位置的波动转矩值，并获取每个所述采样位置的转矩补偿增量；

基于负载实际运行的增量位置以及转矩波动周期，获取负载在所述转矩波动周期内的位置值；

基于负载在所述转矩波动周期内的位置值，获取与所述采样位置对应的补偿数组值；

基于与所述补偿数组值对应的转矩补偿增量，对负载输出转矩进行补偿。

2.根据权利要求1所述的负载端转矩波动抑制方法，其特征在于，所述负载在所述转矩波动周期内的位置值通过公式(1)获取：

Pos2＝(EncPos-Pos1)/T_inc (1)

其中，Pos2为负载在所述转矩波动周期内的位置值，EncPos为负载实际运行位置对应的编码器计数值，Pos1为负载在触发位置对应的编码器计数值，T_inc为转矩波动周期。

3.根据权利要求2所述的负载端转矩波动抑制方法，其特征在于，所述补偿数组值通过公式(2)获取：

其中，i为补偿数组值，P_max为采样位置的数量。

4.根据权利要求1所述的负载端转矩波动抑制方法，其特征在于，在所述获取每个所述采样位置的波动转矩值，并获取每个所述采样位置的转矩补偿增量之前，包括：

设定转矩补偿起始位置；

判断负载是否处于匀速状态；

若否，则所述转矩补偿起始位置为负载实际运行位置对应的编码器计数值，所述采样位置的波动转矩值为0；

若是，则所述转矩补偿起始位置为负载实际运行位置对应的编码器计数值，并进入采样状态。

5.根据权利要求1所述的负载端转矩波动抑制方法，其特征在于，在负载顺时针运行时获取采样位置处的波动转矩值，和/或在负载逆时针运行时获取采样位置处的波动转矩值；

所述获取每个所述采样位置的波动转矩值，包括：

在负载处于匀速状态时，设定触发位置；

判断负载实际运行位置对应的编码器计数值是否小于所述触发位置对应的编码器计数值；

若是，则负载在所述采样位置前的实际转矩值等于所述负载的当前输出转矩值；

若否，则负载在所述采样位置后的实际转矩值等于所述负载的当前输出转矩值；

基于所述负载在所述采样位置前的实际转矩值以及所述负载在所述采样位置后的实际转矩值，获取不同采样位置的波动转矩值。

6.根据权利要求5所述的负载端转矩波动抑制方法，其特征在于，所述不同采样位置的波动转矩值通过公式(3)获取：

其中，T_p[i]为不同采样位置的波动转矩值，T_p0为负载在所述采样位置前的实际转矩值，T_p1为负载在所述采样位置后的实际转矩值，i为采样位置的数组值。

7.根据权利要求1所述的负载端转矩波动抑制方法，其特征在于，所述每个所述采样位置的转矩补偿增量基于相邻的所述采样位置的波动转矩值获取。

8.根据权利要求1所述的负载端转矩波动抑制方法，其特征在于，所述负载减速比为负载转动圈数与电机转动行圈数的比值；

当负载减速比大于等于1时，所述转矩波动周期等于1；

当负载减速比小于1时，所述转矩波动周期等于负载减速比。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至8中任一所述的负载端转矩波动抑制方法。

10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一所述的负载端转矩波动抑制方法。