[发明专利]一种横走式双臂机械手

说明书

本发明公开了一种横走式双臂机械手，包括稳定机械臂和加工机械臂，当加工机械臂在工作时，稳定机械臂针对对应的安装部件或是要进行拆卸的部件施加限定的作用力；稳定机械臂和加工机械臂的活动路径处于同一直线上，使得稳定机械臂能够跟随加工机械臂进行活动，精确的对对应的安装部件或是要进行拆卸的部件施加限定的作用力，使得加工机械臂能够稳定且精确进行安装或是拆卸工序；稳定机械臂上设置有对需要加工物体进行限位按压的稳定按压支架；稳定按压支架包括按压杆，按压杆之间可活动配合，进而调节稳定按压支架的大小，使得本发明可根据加工产品的需求调节稳定按压支架，提升加工精确度更高的同时也能适用于更多的加工产品，降低使用成本。

技术领域

本发明涉及工业机器人的设计制造领域，更具体的说，它涉及一种横走式双臂机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置；机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

在机械制造的流水线中，机械臂通常用于抓取部件，再对该部件进行安装或是拆卸工序；在安装和拆卸的过程中，难免会出现对应的安装部件或是要进行拆卸的部件在受力时出现活动，进而影响到安装或是拆卸工序的精准度；因此需要对应的限定组件；而一般情况下，限定的组件通常采用整体限定的方式，针对对应的安装部件或是要进行拆卸的部件施加限定的作用力；因此对应的安装部件或是要进行拆卸的部件在受力时依旧会出现小幅度的晃动或是活动，影响到安装或是拆卸工序的精准度。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足，提供结构简单、设计合理、能够稳定且精确进行安装或是拆卸工序的一种横走式双臂机械手。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

一种横走式双臂机械手，，包括稳定机械臂和加工机械臂，稳定机械臂和加工机械臂的活动路径处于同一直线上；所述稳定机械臂上设置有对需要加工物体进行限位按压的稳定按压支架；所述稳定按压支架包括按压杆，按压杆之间可活动配合，进而调节稳定按压支架的大小。

进一步的，所述按压杆包括主按压杆和副按压杆，并在主按压杆和副按压杆的表面上设置有沿其轴向设置的活动槽；稳定按压支架还包括活动块，该活动块同时与主按压杆和副按压杆的活动槽配合，并沿主按压杆和副按压杆进行活动。

进一步的，包括角度调节模块，稳定按压支架通过角度调节模块进行按压角度的调节；角度调节模块包括角度调节支架、角度调节气缸和调节连接板；所述角度调节支架与稳定机械臂连接，在角度调节支架内设置有空间用于安装角度调节气缸；角度调节气缸的缸体与角度调节支架可转动连接，调节连接板与角度调节支架可转动连接，并且角度调节气缸与调节连接板的转动方向一致；在调节连接板的上表面设置有调节连接块，并且调节连接块上设置有第一调节连接杆和第二调节连接杆，第一调节连接杆和第二调节连接杆分别设置于调节连接块的两侧；调节连接板通过第一调节连接杆实现与角度调节支架的可转动连接，角度调节气缸的气缸臂与第二调节连接杆连接；在调节连接板的下表面设置有活动块，该活动块与主按压杆的活动槽配合；调节连接板下表面的活动块与第二调节连接杆设置于调节连接板的同一侧。

进一步的，包括Y轴行走模块和X轴行走模块；Y轴行走模块可活动的设置于X轴行走模块上，并沿X轴行走模块进行活动；稳定机械臂和加工机械臂均可活动的设置于Y轴行走模块上，并沿Y轴行走模块进行活动。