[发明专利]一种横走式双臂机械手

权利要求书

1.一种横走式双臂机械手，其特征在于，包括稳定机械臂和加工机械臂，稳定机械臂和加工机械臂的活动路径处于同一直线上；所述稳定机械臂上设置有对需要加工物体进行限位按压的稳定按压支架；所述稳定按压支架包括按压杆，按压杆之间可活动配合，进而调节稳定按压支架的大小。

2.根据权利要求1所述的一种横走式双臂机械手，其特征在于，所述按压杆包括主按压杆和副按压杆，并在主按压杆和副按压杆的表面上设置有沿其轴向设置的活动槽；稳定按压支架还包括活动块，该活动块同时与主按压杆和副按压杆的活动槽配合，并沿主按压杆和副按压杆进行活动。

3.根据权利要求2所述的一种横走式双臂机械手，其特征在于，包括角度调节模块，稳定按压支架通过角度调节模块进行按压角度的调节；角度调节模块包括角度调节支架、角度调节气缸和调节连接板；所述角度调节支架与稳定机械臂连接，在角度调节支架内设置有空间用于安装角度调节气缸；角度调节气缸的缸体与角度调节支架可转动连接，调节连接板与角度调节支架可转动连接，并且角度调节气缸与调节连接板的转动方向一致；在调节连接板的上表面设置有调节连接块，并且调节连接块上设置有第一调节连接杆和第二调节连接杆，第一调节连接杆和第二调节连接杆分别设置于调节连接块的两侧；调节连接板通过第一调节连接杆实现与角度调节支架的可转动连接，角度调节气缸的气缸臂与第二调节连接杆连接；在调节连接板的下表面设置有活动块，该活动块与主按压杆的活动槽配合；调节连接板下表面的活动块与第二调节连接杆设置于调节连接板的同一侧。

4.根据权利要求3所述的一种横走式双臂机械手，其特征在于，包括Y轴行走模块和X轴行走模块；Y轴行走模块可活动的设置于X轴行走模块上，并沿X轴行走模块进行活动；稳定机械臂和加工机械臂均可活动的设置于Y轴行走模块上，并沿Y轴行走模块进行活动。

5.根据权利要求4所述的一种横走式双臂机械手，其特征在于，所述Y轴行走模块包括活动臂，活动臂内设置有机械臂活动空间，稳定机械臂和加工机械臂设置于机械臂活动空间内；机械臂活动空间沿活动臂的长度方向设置，在机械臂活动空间的两侧内壁设置有Y向滑轨，并在Y向滑轨上设置有Y向滑块，稳定机械臂和加工机械臂分别与对应的Y向滑块连接；在活动臂上还设置有第一推动气缸和第二推动气缸，第一推动气缸与稳定机械臂配合，第二推动气缸与加工机械臂配合，稳定机械臂和加工机械臂在第一推动气缸和第二推动气缸的推动下沿机械臂活动空间进行活动；在活动臂上还设置有拖链与稳定机械臂或加工机械臂连接。

6.根据权利要求5所述的一种横走式双臂机械手，其特征在于，X轴行走模块包括底座，所述底座的上表面设置有X向滑轨，并在X向滑轨上设置有X向滑块；所述X向滑块上设置有活动臂安装板；活动臂的一端固定在活动臂安装板上；在活动臂安装板的上表面设置有驱动电机，驱动电机的输出轴穿过活动臂安装板从活动臂安装板的下表面露出，并在其露出部分设置有齿轮；X向滑轨之间设置有齿条，驱动电机的齿轮与齿条啮合。

7.根据权利要求6所述的一种横走式双臂机械手，其特征在于，稳定机械臂设置于加工机械臂远离活动臂安装板的一侧；活动臂和活动臂安装板上设置有将驱动电机笼罩的防护罩。

8.根据权利要求6所述的一种横走式双臂机械手，其特征在于，所述稳定机械臂和加工机械臂均设置有Z轴行走模块，支持其两者进行垂直方向的调整；所述Z轴行走模块包括机械臂壳体、机械臂活动块和机械臂驱动组件；所述机械臂壳体上设置有沿其长度设置的驱动臂滑轨，并在驱动臂滑轨上设置有驱动臂滑块，机械臂活动块与驱动臂滑块连接；机械臂驱动组件包括驱动衔接块、驱动轮和驱动皮带；所述驱动轮固定在机械臂壳体的两端，并设置于机械臂壳体的同一表面；驱动衔接块与机械臂活动块连接，驱动皮带与机械臂壳体两端的驱动轮配合；驱动衔接块固定在驱动皮带上，并在驱动皮带和驱动轮的配合下进行垂直方向的活动。