[发明专利]面向海关采样工作的机器人双机械臂协同工作方法和装置

说明书

本发明公开了一种面向海关采样工作的机器人双机械臂协同工作方法和装置，属于智能硬件技术领域，所述方法包括：控制从机械臂移动到试管架的未采样区域，并抓取目标试管后携带目标试管移动到目标位置；控制主机械臂移动到离目标位置预设范围内后打开目标试管的盖子并拔出拭子；控制主机械臂通过拭子对待采样货物进行采样；控制主机械臂移动到离目标位置预设范围内后将采样后的拭子插回目标试管，并盖上目标试管的盖子；控制从机械臂将采样后的目标试管放入已采样区域的指定位置。通过本发明公开的面向海关采样工作的机器人双机械臂协同工作方法，能够对海关采样物品进行高效、精准地采样。

技术领域

本发明涉及智能硬件技术领域，尤其涉及一种面向海关采样工作的机器人双机械臂协同工作方法和装置。

背景技术

近年来，流行传染性疾病不断出现，生产生活环境中病毒性微生物的扩散严重影响了人类的身体健康甚至威胁生命，各国政府和广大公众纷纷采取措施从源头和传播上进行传染源防治。作为贸易大国，我国海关处于抗击输入性致病源的第一道防线，肩负着重要使命。病毒可附着于物体表面并感染接触人群。这一特点为处于抗击疫情一线的海关带来了巨大的工作压力和挑战。

防治入境货物可能存在的病毒污染，首要任务在于对物品进行采样，从而依据采样检验结果制定相关措施。当前主要依靠人工进行货物采样的方式容易使海关工作人员处于较为危险的工作环境中。同时，人工采样耗时耗力且效率不高，难以应对大量待检测货物。另外，货物仓储环境如冷冻、阴暗库房等存在的特殊性同样为人工采样带来了困难。

当前国内外研制的采样机器人主要面向空气采集、工业过程取样等。针对海关货物的包装进行采样作业，需对物体表面附着物进行提取，主要困难在于基于机器人平台对物体表面进行准确识别，同时采取精准的控制方法操纵机械臂夹取拭子进行采样，为了提高采样作业的效率，要求采样机器人可以完成同时移动与采样，这样对货物包装的多个面都可进行高效采样，。

智能机器人平台针对特殊应用场景，可以实现高效全自动工作。因此，设计研发智能采样机器人，并对采样机器人应用中面临的问题展开研究，满足海关检疫工作中安全采样、高效采样的需求的本领域迫切解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种面向海关采样工作的机器人双机械臂协同工作方法和装置、电子设备，能够解决现有技术中存在的人工对海关物品进行采样时安全度低、效率低的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

本发明实施例提供了一种面向海关采样工作的机器人双机械臂协同工作方法，其中，所述方法包括：

控制从机械臂移动到试管架的未采样区域，并抓取目标试管后携带目标试管移动到目标位置；

控制主机械臂移动到离所述目标位置预设范围内后，控制所述主机械臂打开所述目标试管的盖子并拔出拭子；

控制所述主机械臂携带所述拭子移动到待采样货物处，并通过所述拭子对待采样货物进行采样；

控制所述主机械臂移动到离所述目标位置预设范围内后，控制所述主机械臂将采样后的拭子插回所述目标试管，并盖上所述目标试管的盖子；

控制所述从机械臂携带所述目标试管移动到所述试管架的已采样区域，将采样后的目标试管放入所述已采样区域的指定位置。

可选地，控制从机械臂移动到试管架的未采样区域，并抓取目标试管后携带目标试管移动到目标位置的步骤，包括：

通过视觉识别技术识别出所述试管架的未采样区域和采样区域；

按照预设的试管取出顺序，从所述未采样区域中确定待取出的目标试管；

执行第一轨迹规划得到从机械臂第一移动轨迹；