[发明专利]面向海关采样工作的机器人双机械臂协同工作方法和装置

权利要求书

1.一种面向海关采样工作的机器人双机械臂协同工作方法，其特征在于，所述方法包括：

控制从机械臂移动到试管架的未采样区域，并抓取目标试管后携带目标试管移动到目标位置；

控制主机械臂移动到离所述目标位置预设范围内后，控制所述主机械臂打开所述目标试管的盖子并拔出拭子；

控制所述主机械臂携带所述拭子移动到待采样货物处，并通过所述拭子对待采样货物进行采样；

控制所述主机械臂移动到离所述目标位置预设范围内后，控制所述主机械臂将采样后的拭子插回所述目标试管，并盖上所述目标试管的盖子；

控制所述从机械臂携带所述目标试管移动到所述试管架的已采样区域，将采样后的目标试管放入所述已采样区域的指定位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制从机械臂移动到试管架的未采样区域，并抓取目标试管后携带目标试管移动到目标位置的步骤，包括：

通过视觉识别技术识别出所述试管架的未采样区域和采样区域；

按照预设的试管取出顺序，从所述未采样区域中确定待取出的目标试管；

执行第一轨迹规划得到从机械臂第一移动轨迹；

按照所述第一移动轨迹，控制从所述机械臂移动从初始位置到第二位置后，抓取所述目标试管；其中，所述第二位置位于所述目标位置预设范围内；

执行第二轨迹规划得到从机械臂第二移动轨迹；

按照所述第二移动轨迹，控制所述从机械臂从所述第二位置移动到所述目标位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，按照所述第一移动轨迹，控制从所述机械臂移动从初始位置到第二位置后，抓取所述目标试管的步骤，包括：

按照所述第一移动轨迹，控制从所述机械臂移动从初始位置到第二位置；

生成所述目标试管的点云图；

依据所述目标试管的点云图，计算得到所述目标试管的各可抓取位姿；

从所述可抓取位姿中选出最优抓取位姿，按照所述最优抓取位姿抓取所述目标试管。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标试管的盖子与拭子一体式设置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述从机械臂携带所述目标试管移动到所述试管架的已采样区域，将采样后的目标试管放入所述已采样区域的指定位置的步骤，包括：

依据预设的试管放回顺序，确定所述目标试管放置槽；

按照所述放置槽的位置和所述从机械臂的当前位置，规划所述从机械臂的第三移动轨迹；

按照所述第三移动轨迹，控制所述从机械臂携带所述目标试管移动到所述试管架的已采样区域，将采样后的目标试管放入所述已采样区域中所述目标试管放置槽内。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述主机械臂携带所述拭子移动到待采样货物处，并通过所述拭子对待采样货物进行采样的步骤，包括：

确定主机械臂的关节位置和速度，与从机械臂的关节位置和速度之间的约束关系；

根据所述主机械臂的位移和速度以及所述约束关系，确定从机械臂对应的位移和速度；

通过对关节速度的时间导数，确定关节加速度的约束条件；

通过所述主机械臂、所述从机械臂末端位置、姿态以及关节加速度的约束条件，进行双臂协同运动规划，得到双臂协同运动规划结果；

基于所述双臂协同运动规划结果，控制所述主机械臂携带所述拭子移动到待采样货物处，并通过所述拭子对待采样货物进行采样。