[发明专利]爬壁机器人压力控制方法

说明书

本发明公开了一种爬壁机器人压力控制方法，获取所述本体的车轮转速，根据所述车轮转速计算得到所述本体的运动速度，将所述本体的运动速度与预置目标速度对比计算，根据计算结果调节所述固定涵道的风扇转速，即调节压力数据，使所述本体的运动速度达到所述预置目标速度；获取所述压力数据，将所述压力数据与所述预置安全压力范围做对比，判断所述压力数据是否在所述预置安全压力范围内，根据对比结果调整所述固定涵道的风扇转速，使所述压力数据处于所述预置安全压力范围内，根据机器人的运动速度来调节固定涵道的风扇转速，使机器人在不同阻力及摩擦系数的表面上保持稳定的移动速度。

技术领域

本发明实施例涉及但不限于机器人领域，特别是涉及一种爬壁机器人压力控制方法。

背景技术

高空作业领域中，由于危险和高度限制，常常需要借助机器人完成作业，现有的机器人在高空作业的方式主要有三种，一种是通过螺旋桨飞行于高空，一种是通过负压吸附的方式吸附于光滑表面，一种是通过磁吸的方式吸附于铁磁性金属表面，而且每一种作业方式都有对应的条件限制，通过螺旋桨飞行于高空的机器人需要在开阔的空间，同时需要有良好的通信环境，并且作业周围范围内不能阻挡物，通过负压吸附的方式吸附于光滑表面的机器人需要在光滑表面上作业，粗糙的表面会使机器人无法移动，并且无法形成足够的负压吸力，通过磁吸的方式吸附于铁磁性金属表面的机器人需要在金属表面作业，同样要求表面光滑，目前，工程隧道需要进行勘探测量，而隧道墙壁表面多为粗糙的混凝土或者喷浆，甚至还有松散附着的泥沙，前述的机器人都难以在此种作业环境中工作。在隧道测量时，基于对测量精度和稳定性的要求，机器人需要保持稳定的速度沿隧道墙壁移动，由于隧道墙壁凹凸不平并且附着有泥块，机器人移动时所受到的阻力在不断变化，而且隧道墙壁表面附着有泥沙，使得墙壁表面的摩擦系数变化落差大，机器人会出现打滑现象，因此难以使机器人以稳定的速度移动，相关技术中采用控调节机器人驱动机构的输出功率来稳定移动速度，但在隧道粗糙墙面条件下，此种方式无法及时调整机器人的运行速度，并且容易出现机体顿挫现象。

发明内容

以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。

本发明实施例提供了一种爬壁机器人压力控制方法，根据机器人的运动速度来调节固定涵道的风扇转速，使机器人在不同阻力及摩擦系数的表面上保持稳定的移动速度。

本发明实施例提供了一种爬壁机器人压力控制方法，应用于爬壁机器人，所述爬壁机器人包括本体、用于提供压力的至少一个固定涵道、用于获取所述固定涵道对应压力数据的第一压力传感器、用于检测所述本体车轮转速的车轮编码器，所述方法包括：获取所述本体的车轮转速，根据所述车轮转速计算得到所述本体的运动速度；将所述本体的运动速度与预置目标速度对比计算，根据计算结果调节所述固定涵道的风扇转速，使所述本体的运动速度达到所述预置目标速度；获取所述压力数据，将所述压力数据与预置安全压力范围做对比，根据对比结果调整所述固定涵道的风扇转速，使所述压力数据处于所述预置安全压力范围内。

根据本申请的上述实施例，至少具有如下有益效果：首先获取所述本体的车轮转速，根据所述车轮转速计算得到所述本体的运动速度，将所述本体的运动速度与预置目标速度对比计算，判断所述本体的运动速度是否达到所述预置目标速度，根据计算结果调节所述固定涵道的风扇转速，即调节压力数据，使所述本体的运动速度达到所述预置目标速度；获取所述压力数据，将所述压力数据与所述预置安全压力范围做对比，判断所述压力数据是否在所述预置安全压力范围内，根据对比结果调整所述固定涵道的风扇转速，使所述压力数据处于预置安全压力范围内，防止意外情况导致所述固定涵道的风扇转速超调，造成安全问题，基于此，本技术方案根据本体的运动速度来调节所述固定涵道的风扇转速，使机器人与墙面之间的压力随着机器人前进阻力的变化而变化，使机器人在凹凸不平的墙面上可以保持稳定的移动速度，同时，使机器人本体受到的压力处于所述预置安全压力范围内，防止所述固定涵道的风扇超调导致的意外情况。