[发明专利]爬壁机器人压力控制方法

权利要求书

1.一种爬壁机器人压力控制方法，其特征在于，所述爬壁机器人包括本体、用于提供压力的至少一个固定涵道、用于获取所述固定涵道对应压力数据的第一压力传感器、用于检测所述本体车轮转速的车轮编码器，所述方法包括：

获取所述本体的车轮转速，根据所述车轮转速计算得到所述本体的运动速度；

将所述本体的运动速度与预置目标速度对比计算，根据计算结果调节所述固定涵道的风扇转速，使所述本体的运动速度达到所述预置目标速度；

获取所述压力数据，将所述压力数据与预置安全压力范围做对比，根据对比结果调整所述固定涵道的风扇转速，使所述压力数据处于所述预置安全压力范围内。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车轮转速计算得到所述本体的运动速度，包括：

根据预置的车轮半径数据，计算车轮周长；

根据车轮周长和车轮转速计算得到所述本体的运动速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述本体的运动速度与预置目标速度对比计算，根据计算结果调节所述固定涵道的风扇转速，使所述本体的运动速度达到所述预置目标速度，所述方法包括：

将计算得到所述本体的运动速度与所述预置目标速度作除法计算，得到速度比值；

在所述速度比值等于一的情况下，所述固定涵道的风扇转速保持不变；

在所述速度比值大于一的情况下，增大所述固定涵道的风扇转速；

在所述速度比值小于一的情况下，减小所述固定涵道的风扇转速。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述压力数据，将所述压力数据与预置安全压力范围做对比，根据对比结果调整所述固定涵道的风扇转速，使所述压力数据处于所述预置安全压力范围内，包括：

将所述压力数据与所述预置安全压力范围的最大值和最小值做比较计算；

在所述压力数据大于所述预置安全压力范围最大值的情况下，强制限制所述固定涵道增大风扇转速，限制所述压力数据不大于所述预置安全压力范围最大值；

在所述压力数据小于所述预置安全压力范围最小值的情况下，强制限制所述固定涵道减小风扇转速，限制所述压力数据不小于所述预置安全压力范围最小值；

在所述压力数据在所述预置安全压力范围内的情况下，不强制限制所述固定涵道的风扇转速调节。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述爬壁机器人还包括有用于获取所述本体加速度的加速度传感器，包括：

获取所述加速度，将所述加速度的方向与所述本体的运动方向对比，根据对比结果调整所述固定涵道的风扇转速，使所述本体的运动速度达到所述预置目标速度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述加速度的方向，调整所述固定涵道的风扇转速，包括：

在所述加速度的方向与所述本体移动方向相同的情况下，增大所述所述固定涵道的风扇转速；

在所述加速度的方向与所述本体移动方向相反的情况下，减小所述所述固定涵道的风扇转速。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述加速度，将所述加速度的方向与所述本体的运动方向对比，根据对比结果调整所述固定涵道的风扇转速，使所述本体的运动速度达到所述预置目标速度，还包括：

判断所述加速度是否为0；

在所述加速度为0的情况下，判断所述本体的运动速度与所述预置目标速度的所述速度比值是否大于一；

根据判断结果，调节所述固定涵道的风扇转速。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据判断结果，调节所述固定涵道的风扇转速，包括：

在所述速度比值大于一的情况下，判断车轮打滑，增大所述固定涵道的风扇转速，使所述加速度增大；

在所述速度比值小于一的情况下，减小所述固定涵道的风扇转速。