[发明专利]水下清洗装置清洗路径自动控制方法

说明书

本发明公开了水下清洗装置清洗路径自动控制方法，用于工船养殖舱内的清洗，养殖舱内壁逐层设置有若干定深RFID模块，水下清洗装置读取RFID指令对养殖舱内壁进行清洗，包括如下步骤：将水下清洗装置放置需要清洗的区域中，通过岸基工控机控制水下清洗装置移动至初始位置并将其切换至自动清洗状态；水下清洗装置读取初始RFID指令，执行对应行进指令，对养殖舱内壁进行层级清洗；当水下清洗装置清洗完一层后，移动至定深RFID模块处并接收定深下潜信号，读取转向指令，向下进入下一层进行清洗；当移动至底层的定深RFID模块后，读取RFID返航指令后，结束清洗并返回至水面,大大提高当前设备的智能化水平并结合岸基控制箱，有岸基预警功能。

技术领域

本发明涉及水下机器人技术领域，具体涉及水下清洗装置清洗路径自动控制方法。

背景技术

由于我国深远海平台养殖起步较晚，现阶段工船养殖处于中间试验验证阶段，系统性养殖工艺与支撑设备的关键环节、关键技术仍然存在大量问题。其中，养殖舱壁面附着的海生物与养殖污物去除是工船养殖作业关键环节之一，CN202121729560.2公开了一种养殖舱壁水下清洗机器人，在实际应用中完全依靠人工操作机器人，导致操作效率低下，人工成功过高的问题。

发明内容

(一)要解决的技术问题

为了克服现有技术不足，现提出水下清洗装置清洗路径自动控制方法，自主控制清洁装置在养殖舱壁清洗路径，且会根据清洗装置的作业状态，自主发出作业信号反馈岸基操作人员，提高舱壁清洗装置的使用效率与智能化水平。

(二)技术方案

本发明通过如下技术方案实现：本发明提出了水下清洗装置清洗路径自动控制方法，用于工船养殖舱内壁的清洗，养殖舱内壁逐层设置有若干定深RFID模块，水下清洗装置读取RFID指令对养殖舱内壁进行清洗，包括如下步骤：

步骤一：将水下清洗装置放置需要清洗的区域中，通过岸基工控机控制水下清洗装置移动至初始位置并将其切换至自动清洗状态；

步骤二：水下清洗装置读取初始RFID指令，执行对应行进指令，开启定深巡航清洗模式对养殖舱内壁进行层级清洗；

步骤三：当水下清洗装置清洗完一层后，移动至定深RFID模块处并接收定深下潜信号，读取转向指令，向下进入下一层进行清洗；

步骤四：当水下清洗装置移动至底层的定深RFID模块后，读取RFID返航指令后，结束清洗并返回至水面。

进一步的，所述水下清洗装置为磁力吸附式水下机器人，所述磁力吸附式水下机器人上设置有深度传感器、定深下潜触发装置。

进一步的，所述步骤一中水下清洗装置切换至自动清洗状态的方法为：控制水下清洗装置行进至自动清洗初始位置，进行自动清洗状态就位检测，若未通过就位检测，则进入手动调整状态，若通过就位检测状态，则进入自动清洗指令自检程序，若未收到自动清洗指令，则系统进入手动调整状态，若收到自动清洗指令，则系统执行自动清洗指令，进入自动清洗模式。

进一步的，所述步骤二中开启定深巡航清洗模式后，若有深度偏差，则开启深度自动调整模式，继续行进至RFID模块读取转向指令。

进一步的，所述水下清洗装置在自动路径清扫过程中，实时发送所读取的RFID标签信号反馈给岸基工控机。

(三)有益效果

本发明相对于现有技术，具有以下有益效果：