[发明专利]水下清洗装置清洗路径自动控制方法在审
| 申请号： | 202211135845.2 | 申请日： | 2022-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN115454108A | 公开（公告）日： | 2022-12-09 |
| 发明（设计）人： | 王云杰;徐志强;林礼群 | 申请（专利权）人： | 中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 上海江沪专利代理事务所(普通合伙) 31446 | 代理人： | 伍见 |
| 地址： | 200092*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 水下 清洗 装置 路径 自动控制 方法 | ||
1.水下清洗装置清洗路径自动控制方法，用于工船养殖舱内壁的清洗，其特征在于：养殖舱内壁逐层设置有若干定深RFID模块，水下清洗装置读取RFID指令对养殖舱内壁进行清洗，包括如下步骤：
步骤一：将水下清洗装置放置需要清洗的区域中，通过岸基工控机控制水下清洗装置移动至初始位置并将其切换至自动清洗状态；
步骤二：水下清洗装置读取初始RFID指令，执行对应行进指令，开启定深巡航清洗模式对养殖舱内壁进行层级清洗；
步骤三：当水下清洗装置清洗完一层后，移动至定深RFID模块处并接收定深下潜信号，读取转向指令，向下进入下一层进行清洗；
步骤四：当水下清洗装置移动至底层的定深RFID模块后，读取RFID返航指令后，结束清洗并返回至水面。
2.根据权利要求1所述的水下清洗装置清洗路径自动控制方法，其特征在于：所述水下清洗装置为磁力吸附式水下机器人，所述磁力吸附式水下机器人上设置有深度传感器、定深下潜触发装置。
3.根据权利要求1所述的水下清洗装置清洗路径自动控制方法，其特征在于：所述步骤一中水下清洗装置切换至自动清洗状态的方法为：控制水下清洗装置行进至自动清洗初始位置，进行自动清洗状态就位检测，若未通过就位检测，则进入手动调整状态，若通过就位检测状态，则进入自动清洗指令自检程序，若未收到自动清洗指令，则系统进入手动调整状态，若收到自动清洗指令，则系统执行自动清洗指令，进入自动清洗模式。
4.根据权利要求1所述的水下清洗装置清洗路径自动控制方法，其特征在于：所述步骤二中开启定深巡航清洗模式后，若有深度偏差，则开启深度自动调整模式，继续行进至RFID模块读取转向指令。
5.根据权利要求1所述的水下清洗装置清洗路径自动控制方法，其特征在于：所述水下清洗装置在自动路径清扫过程中，实时发送所读取的RFID标签信号反馈给岸基工控机。
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